计算机控制第6章3.ppt

计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第六章 数字控制器的直接设计法 §6.1 直接设计方法的基本原理 §6.2 特殊类型系统的最小拍无差设计 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 §6.4 最小拍控制器的工程化改进 §6.5 Dahlin算法 第六章 数字控制器的直接设计法 §6.1 直接设计方法的基本原理 §6.2 特殊类型系统的最小拍无差设计 §6.3 一般系统的最小拍无差设计 §6.4 最小拍控制器的工程化改进 §6.5 Dahlin算法 §6.4 最小拍控制器的工程化改进 一、针对输入信号类型敏感问题的改进 阻尼因子法 在最小拍设计中，在系统的闭环脉冲传递函数中引入附加的阻尼因子，使输出偏差不立即为0，而是呈现一定的阻尼衰减特性，逐渐归零。 缺点：输出响应的过渡过程时间会增加 优点：系统的输出响应特性较为平稳，对不同输入信号的适应性会有所改善。 §6.4 最小拍控制器的工程化改进 一、针对输入信号类型敏感问题的改进 阻尼因子法 例1 采用阻尼因子法，取附加极点为0.5，对单位速度信号输入作用下的有波纹最小拍系统进行改进 T=0.5s §6.4 最小拍控制器的工程化改进 二、针对模型参数变化敏感问题的改进 非最小的有限拍系统 在最小拍设计中，把系统的闭环脉冲传递函数 的幂次提高1到2阶，使