计算机控制系统教学PPT 李华 第1-2章.ppt

计算机控制系统的工作原理 3.采样信号的复现和采样保持器 保持器 保持器是一种基于时域外推原理、把采样信号转换成连续信号，实现采样点之间的插值的元件。 零阶保持器 。 零阶保持器采用恒值外推原理，把每个采样值 一直保持到下一个采样时刻 ,从而把采样信号 变成了阶梯连续信号 。 图5 零阶保持器的功能 2．2 线性离散系统的数学描述方法 1. 差分方程 ——线性离散系统的差分方程 图6 连续系统和离散系统 （a）连续系统 （b）离散系统 2 . 差分方程的求解 例1 已知一个数字系统的差分方程为 输入信号 初始条件 ，试求解差分方程。 ，代入差分方程，得 解：令： 2．3 线性离散系统的Z变换分析法 1 . Z变换 对上式取拉氏变换： 令： 则： （1）只有采样函数 才能定义Z变换； 注意： （2）比较下面两式 中， 决定幅值， 决定时间。 （3）Z变换是由采样函数决 定的，它反映不了非采样时 刻的信息。 图7 采样值相同连续函数不同 例2 求单位阶跃函数的Z变换