现代控制理论第O章(绪论)资料.pptVIP

第O章 绪论 ◇随着社会的进步,现代工业、科学技术的迅猛发展,对控制系统提出了更高的要求: 更高的控制精度 更快的控制速度 更大的控制范围 更强的对环境和对象变化的适应能力 更广泛的应用领域 控制理论和技术如今已不再仅限于工业和军事国防领域; 而深入到农业、社会、经济等领域 如经济控制论、计量历史学等. 相应地急需发展相适应的控制理论。 ◇计算机技术和其他相关材料、设备的发展也为产生新的控制系统的理论、设计和实现技术创造了条件。 下面是几个复杂工业控制对象及航天系统: 炼油厂 现代化的轧机 在星际探险中的移动机器人,如美国研制的火星探测车 控制理论的发展历史可分为两个阶段 经典控制理论与 现代控制理论 下面简单介绍这两个发展阶段的主要历程。 0.1.1 经典控制理论 经典控制理论即古典控制理论,也称为自动控制理论。它的发展大致经历了以下几个过程： 萌芽阶段 起步阶段 发展阶段 标志阶段 1. 萌芽阶段 早在古代,劳动人民就凭借生产实践中积累的丰富经验和对反馈概念的直观认识,发明了许多闪烁控制理论智慧火花的杰作。 如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在两千年前中国就有了自动控制技术的萌芽。 再如,我国北宋时代(公元1086～1089年)苏颂和韩公廉利用天衡装置制造的水运仪象台,就是一个按负反馈原理构成的闭环非线性自动控制系统; 2. 起步阶段 随着科学技术与工业生产的发展,到十七、十八世纪,自动控制技术逐渐应用到现代工业中。 1681年法国物理学家、发明家巴本(D. Papin)发明了用做安全调节装置的锅炉压力调节器; 1765年俄国人普尔佐诺夫(I. Polzunov)发明了蒸汽锅炉水位调节器等； 1788年,英国人瓦特(J. Watt)在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器,解决了蒸汽机的速度控制问题,引起了人们对控制技术的重视。 以后人们曾经试图改善调速器的准确性,却常常导致系统产生振荡。 自动控制技术的逐步应用,加速了第一次工业革命的步伐。 瓦特的飞球调速器 3. 发展阶段 实践中出现的问题,促使科学家们从理论上进行探索研究。 1868年,英国物理学家麦克斯韦(J.C. Maxwell)通过对调速系统线性常微分方程的建立和分析, 解释了瓦特蒸汽机速度控制系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题, 此后,英国数学家劳斯(E.J. Routh)和德国数学家胡尔维茨(A. Hurwitz)把麦克斯韦的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,分别在1877年和1895年各自提出了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则两个著名的稳定性判据—劳斯判据和胡尔维茨判据。 这些方法基本上满足了20世纪初期控制工程师的需要,奠定了经典控制理论中时域分析法的基础。 由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力,1932年美国物理学家奈奎斯特(H. Nyquist)提出了频域内研究系统的频率响应法,建立了以频率特性为基础的稳定性判据,为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 随后,伯德(H.W. Bode)和尼科尔斯(N.B. Nichols)在1930年代末和1940年代初进一步将频率响应法加以发展,形成了经典控制理论的频域分析法。 建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论,称为经典控制理论(或称古典控制理论、自动控制理论),为工程技术人员提供了一个设计反馈控制系统的有效工具。 4. 标志阶段 1947年控制论的奠基人美国数学家维纳(N. Weiner)把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来,并与1948年出版了《控制论—关于在动物和机器中控制与通讯的科学》。 书中论述了控制理论的一般方法,推广了反馈的概念,为控制理论这门学科奠定了基础。 1948年,美国科学家伊万斯(W.R. Evans)创立了根轨迹分析方法,为分析系统性能随系统参数变化的规律性提供了有力工具,被广泛应用于反馈控制系统的分析、设计中。 我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践,并与1954年出版了《工程控制论》。 从20世纪40年代到50年代末,经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃,几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛采用了自动化控制技术。 第二次世界大战期间,反馈控制方法被广泛用于设计研制飞机自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他军用系统。 这些系统的复杂性和对快速跟踪、精确控制的高性能追求,迫切要求拓展已有的控制技术,促使了许多新的见解和方法的产生。 同时,还促进了对非线性系统、采样系统以及随机控制系统的研究。 可以说工业革命和战争促使了经典控制理论的发展。 以传递函数作为描述系统的数学模型,以时域分析法、根轨迹法和频域分析法为主要分析