第五章：汽工车的操纵稳定性.pptVIP

第五章：汽车的操纵稳定性Vehicle Driving Stability 主讲教师：褚志刚 Mobile PhoneQQ1 Introduction What? 前提： 驾驶员在不感到过分紧张、疲劳的条件下 能力： 1）汽车能遵询驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶， 2）且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳态行驶的能力 How to Evaluate 出发点：把汽车看成是一个控制系统，求出该系统在作曲线行驶时的时域响应和频域响应 时域响应：是指汽车在转向盘输入或者外界侧向输入下的运动响应 频域响应：是指汽车的操纵性能随着频率的变化关系 Evolution Parameter 1、转向盘角阶跃输入下的稳态响应和瞬态响应 2、横摆角速度频率响应特性 3、回正性能 4、转向半径 5、转向轻便性 6、直线行驶能力 7、蛇行\单移线\双移线等典型工况的性能 8、极限工况行驶能力 How to Study 实际汽车总是“人－车－路”闭环系统 开环系统只有驾驶员的操纵指令和汽车本身，而无人的反馈控制作用 闭环系统的客观性和再现能力不如开环系统 2 轮胎的侧偏特性 轮胎坐标系 车轮平面：垂直于轮轴的轮胎中分平面 坐标原点：车轮平面与地面的交线与轮轴在地面的投影线的交点 X轴：车轮平面与地面的交线，向前为正 Z轴：过原点的地面垂直线，向上为正 Y轴：右手法则确定 轮胎的受力 Fx：地面切向反作用力 Fy：地面侧向反作用力(即侧偏力) Fz：地面法向反作用力 Tz：回正力矩 侧偏角和外倾角 侧偏角：接地印迹中心与x轴的夹角，由x轴向y轴旋转为正 外倾角：垂直平面与车轮平面的夹角，由y轴向z轴旋转为正 轮胎简化为刚性时…….. Fy附着极限，无滑动，沿c－c线行驶 Fy附着极限，有滑动，沿u’方向行驶 实际轮胎必然具有弹性…… 在受到侧偏力Fy下 静止时：轮胎侧向变形，接地印迹中心线aa与车轮平面cc平行错开 滚动时：接地印迹中心线aa与车轮平面cc成一角度α，即侧偏角 轮胎侧偏现象和侧偏特性 产生机理：由于实际的车轮具有侧向弹性，在有侧偏力Fy作用下，即使Fy未达到车轮的侧向附着极限，车轮行驶方向也将偏离车轮平面cc的方向，即轮胎产生了侧偏现象，该特性称为轮胎的侧偏特性 侧偏特性的表示方法 侧偏特性曲线来表示，即侧偏力与侧偏角之间的关系曲线 具有明显的非线性 在侧偏角小于4度时基本成线性关系 实际汽车在侧向加速度不超过0.4g时，侧偏角一般不超过5度 侧偏刚度：侧偏力与侧偏角关系曲线中侧偏角为0度时的斜率，单位N/rad，为负值 轮胎应该具有怎样的侧偏特性呢？ 轮胎应该具有较高的侧偏刚度，以保证良好的操纵稳定性 轮胎应该具有足够的最大侧偏力，最大侧偏力越大，极限性能越好 侧偏特性取决于附着条件，如垂直载荷、胎面花纹、轮胎材料、轮胎结构、轮胎气压、路面及车轮外倾角等等 轮胎侧偏特性的影响因素 ——扁平率的影响 扁平率：轮胎横截断面的高度与宽度之比 扁平率越小，即轮胎越宽，则侧偏刚度越高 减少轮胎扁平率是提高侧偏刚度的主要措施（采用加宽轮胎） 轮胎侧偏特性的影响因素 ——垂直载荷的影响 垂直载荷增加，侧偏刚度提高 垂直载荷过大，侧偏刚度反而下降，主要是由于轮胎与地面接触区的压力变得极不均匀 轮胎侧偏特性的影响因素 ——轮胎气压的影响 轮胎气压增加，侧偏刚度增加 轮胎气压增加过高后，侧偏刚度将不再增加 所以实际汽车应该在厂家额定的气压范围内工作 轮胎侧偏特性的影响因素 ——轮胎切向力的影响 在一定侧偏角下，当切向力增加时，侧偏力逐渐下降，即侧偏刚度下降 主要原因时轮胎的侧向弹性发生变化 当切向力相当大时，侧偏力显著下降，因为此时切向力接近附着极限，切向力消耗掉了大部分附着力，而侧向能利用的附着力就很小了，因此，高速危险 轮胎侧偏特性的影响因素 ——其他因素的影响 路面及其粗糙程度、干湿状况对轮胎侧偏特性有显著影响（滑水现象：当路面有薄水层时，会出现完全丧失侧偏力的情况，此时转向不起作用，雨天路滑，慢速行驶） 轮胎胎面花纹有显著影响 行驶车速对侧偏特性影响较小 回正力矩（绕z轴的力矩） a：静止时，车轮平面平行偏离接地印迹中心线，各点变形相同，侧向反作用力均匀分布 b：滚动时，印迹前端离车轮平面近，变形小后端远，变形大，而微元作用力的分布与变形成正比，故合力作用点移后一个拖距e，并产生了回正力矩Fy×e c：Fy继续增加至接地印迹的后端