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QQ:317954872 核反应堆控制 核工教研室 刘成 第三章 线性控制系统的状态空间分析方法 主要内容 状态空间表达式的基本概念 状态空间表达式的建立 线性定常系数的线性变换 线性定常系统的状态方程求解 线性定常系统的能控性和能观测性 3.1状态空间表达式的基本概念 3.1.1 基本概念 系统数学模型（1）分类，（2）特征。 3.1状态空间表达式的基本概念 3.1状态空间表达式的基本概念 基本概念 状态变量 能够描述系统的时域行为的最小变量 组。x1(t)、x2(t)、 x3(t)… （相互独立）。 3.1状态空间表达式的基本概念 状态向量 x (t)=[x1(t) x2(t) … xn (t)]T。 状态空间 由x1(t) x2(t) … xn (t)组成的n维正交空 间。 状态空间表达式（模型） 状态空间表达式由状态方程和输出方程构成。 3.1状态空间表达式的基本概念 状态方程 描述状态变量与输入变量之间的一阶 微分方程。形如 3.1状态空间表达式的基本概念 输出方程 描述状态变量与输入变量对输出变量 的影响关系的方程。形如： 3.1状态空间表达式的基本概念 状态空间表达式 由状态方程和输出方程组成。形 如： 3.1状态空间表达式的基本概念 3.1.2 列写状态表达式一般步骤 （1）列写微分方程，并转换为一阶微分方程组。 （2）选择状态变量。 （3）将一阶微分方程组写成矩阵的形式。 例3-1 3.1状态空间表达式的基本概念 （1）列出微分方程 描述系统的微分方程为： 3.1状态空间表达式的基本概念 3.1状态空间表达式的基本概念 3.2状态空间表达式的建立 3.2.1由微分方程建立状态空间表达式 某一n阶控制系统的微分方程如下 3.2状态空间表达式的建立 由微分方程建立状态空间表达式 某一n阶控制系统的微分方程如下 3.2状态空间表达式的建立 3.2状态空间表达式的建立 3.2状态空间表达式的建立 3.2状态空间表达式的建立 由传递函数建立状态空间表达式 某一n阶控制系统的传递函数 3.2状态空间表达式的建立 3.2状态空间表达式的建立 3.2状态空间表达式的建立 3.2.3传递函数与状态空间表达式 3.2状态空间表达式的建立 例3-2 已知控制系统的微分方程式为 3.2状态空间表达式的建立 方法二，间接法 先求传递函数 3.2状态空间表达式的建立 3.2离散控制系统的状态空间表达式 3.2.4离散控制系统的状态空间表达式 3.3线性定常系统的线性变换 3.3线性定常系统的线性变换 3.3线性定常系统的线性变换 3.3线性定常系统的线性变换 3.3线性定常系统的线性变换 3.3线性定常系统的线性变换 3.4线性定常系统的状态方程求解 3.4.1齐次方程的求解 3.4线性定常系统的状态方程求解 3.4线性定常系统的状态方程求解 3.4线性定常系统的状态方程求解 3.4.1非齐次方程的求解 3.4线性定常系统的状态方程求解 3.4.1非齐次方程的求解 3.4线性定常系统的状态方程求解 3.4线性定常系统的状态方程求解 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 3.5.1线性定常系统的能控性 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 3.5.1线性定常系统的能观测性 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 3.5线性定常系统的能控性和能观测性 （2）求特征向量 同样可得 （3）变换矩阵 系统的状态空间描述的建立为揭示系统状态的运动规律和基本特性。 如果u=0，状态方程就变成齐次方程 齐次方程的自由解 称为状态转移矩阵 齐次方程的自由解可以写为 如果u≠0，状态方程就变成非齐次方程 非齐次方程的解 解 （1）求Φ(t) 例3-3 试求下述系统在单位阶跃函数作用下的解 ， （2）利用解的公式求解 能控性和能观测性是系统的基本属性。 能控性：存在输入u(t)，能使系统从任意初态x（t0） 转移到任意终端状态x（t1）。 能控性反应输入对状态的控制能力 怎样判定控制系统 能控性？ 系统能控的充要