华北理工大学机械控制工程基础第四章时间响应解读.pptVIP

第四章 时间响应的时域分析 4.1 概述 4.2 一阶系统的时间响应 4.3 二阶系统的时间响应 4.4系统稳态误差分析 （1）上升时间tr 响应曲线从原始工作状态出发，第一次达到稳态值所需要的时间定义为上升时间。 对于过阻尼系统，上升时间定义为响应曲线从稳态值的10％上升到90％所需的时间。 （t≥0） 由于tr为xo(t)首次到达其稳态值的时间，故 一定， 增大， t r 减小； 一定， 增大， 增大。 t r （2）峰值时间tp 响应曲线达到第一个峰值所需的时间定义为峰值时间。 （3）最大超调量Mp 超调量是描述系统相对稳定性的一个动态指标。 xo(∞)=1 超调量 Mp 仅与阻尼比 有关，与无阻尼固有频率 无关 （4）调整时间ts 响应曲线开始进入偏离稳态值±Δ的误差范围 （一般Δ取5％或2％），并一直保持在这一误差范围内所需要的时间，称为调整时间。 即当t ts时， xo(t)应满足不等式 是衰减正弦曲线的包络线 Δ＝0.02 Δ＝0.05 当0 0.7时 （Δ＝0.02） （Δ＝0.05） 一定时， 当阻尼比 增大，调整时间ts减小， 系统的响应速度变快。 在设计二阶系统时, 取 ＝0.707作为最佳阻尼比 在调整时间ts内，xo(t)穿越其稳态值 xo(∞)次数的一半定义为振荡次数。 （Δ＝0.02） （Δ＝0.05） （5）振荡次数N 振荡次数N仅与阻尼比 有关，与无阻尼固有频率 无关 越大，振荡次数N越小，系统的平稳性越好。振荡次数N直接反映了系统的阻尼特性。 ② 提高 ，可以提高二阶系统的响应速度，减小上升时间、峰值时间和调整时间；增大系统的振荡性能，即降低超调量，减少振荡次数，但增大 ，可以减小系统上升时间和峰值时间； ③ 系统的响应速度与振荡性能之间往往存在矛盾在具体设计中，根据最大超调量的要求确定阻尼比，而调整时间主要根据系统的固有频率来确定 结论： ① 上升时间、峰值时间和调整时间反映二阶系统时间响应的快速性，最大超调量和振荡次数则反映二阶系统时间响应的平稳性； 【例4.3】位置伺服系统闭环传递函数为 试求该二阶系统单位阶跃响应的动态性能指标。 【解】 =6.5， 上升时间 峰值时间 最大超调量 ＝0.592 （s） （s） 振荡次数 Δ＝0.05时 Δ＝0.02时 调整时间 Δ＝0.05时 （s） （s） Δ＝0.02时 【解】该系统的闭环传递函数为 a 【例4.4】图a所示系统的单位阶跃响应曲线如图b，试求参数K1、K2和a的值。 b K1=2 4.4 系统稳态误差分析 系统的误差由瞬态误差和稳态误差两部分组成。在过渡过程中，瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间的增加而逐渐衰减，稳态误差将逐渐成为误差的主要部分。稳态性能指标即准确性用系统的稳态误差ess来衡量。 4.4.1 系统误差与偏差的关系 之差 以系统的输出端为基准来定义 系统的误差 与实际输出 系统所希望的输出 系统的偏差 以系统的输入端为基准来定义 之差 与反馈量 系统的输入量 系统误差与偏差的关系: 当偏差信号 ＝0时，控制系统无控制作用，此时系统的实际输出与希望的输出相等 第四章 时间响应 本章主要内容： 引入 在实际控制系统的数学模型建立之后，就可以采用不同的方法对控制系统的动态性能和稳态性能进行分析，进而得出改进系统性能的方法。对于线性定常系统，常用的工程方法有时域分析方法、频域分析法和根轨迹法。本章主要研究线性定常系统的时域分析法。 4.1 概述 时域分析法 时域分析法就是根据系统的微分方程，对一个特定的输入信号，通过拉氏变换，直接解出系统的时间响应，再根据响应的表达式及对应曲线来分析系统的性能，如稳定性、准确性、快速性等。 4.1.1 时间响应及其组成 时间响应 在输入信号作用下，系统输出随时间的变化过程称为系统的时间响应。 当某一信号输入时，系统在时间 t 趋于无穷时的输出状态，也称静态响应，反映了系统的准确性。 系统在某一输入信号作用下，其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程，也称动态响应，反映了控制系统的稳定性和快速性。 稳态响应 瞬态响应 时 间 响 应 时间响应不仅取决于系统本身的特性，而且还与输入信号的形式有关。 4.1.2 典型试验信号 典型的试验信号一般应具备两个条件： ①信号的数学表达式简单，便于数学上的分析和处理； ②信号易于在实验室中获得。 1. 脉冲信号 A=1，ε→0时， 单位脉冲信号 2. 阶跃信号 单位阶跃信号 A=1 3. 斜坡信