自动控制原理课程设计第一部分..docxVIP

自动控制原理课程设计姓名： 毕长燕 班号：号： 2009300579直流电机伺服控制系统设计图1. 直流电机数学模型1.被控对象(Plant)模型分析图1中输入1为控制量u，输出1为位置信号，输出2为速度信号。一、分析速度回路（1）系统的阶次与型别设控制量U的值始终在饱和特性的线性区域内，则速度回路的结构图可等效为：故速度回路的开环传递函数为：，速度回路的闭环传递函数为：，故速度回路的阶次为三阶，型别为Ⅰ型系统。（2）特征根由特征方程D(s)=s(s+119.5)(s+23.39)=0得，速度回路的特征根为：s1=0,s2=-119.5,s3=-23.39。（3）频率特性速度回路传递函数为：其幅频特性为：A()=相频特性为：MATLAB绘制其闭环系统对数频率特性曲线如下图所示：MATLAB程序如下：G=tf(148643.7429*[1,20],[conv(conv([1,0],[1,119.5]),[1,23.39])]);bode(G);grid二、分析位置回路（1）系统的阶次与型别设控制量U的值始终在饱和特性的线性区域内，则位置回路结构图可等效为：故位置回路的开环传递函数为：，位置回路的闭环传递函数为：，故位置回路的阶次为四阶，型别为∥型系统。（2）特征根由特征方程D(s)=(s+119.5)(s+23.39)=0得，速度回路的特征根为：s1=s2=0,s3=-119.5,s4=-23.39。3）频率特性位置回路传递函数为：其幅频特性为：A()=相频特性为：MATLAB绘制其闭环系统对数频率特性曲线如下图所示：MATLAB程序如下：G=tf(2972.874858*[1,20],[conv(conv([1,0],[1,0]),conv([1,119.5],[1,23.39]))]); bode(G);grid2.控制器设计题目要求对阶跃信号无静差，故控制器至少为Ⅰ型系统。调节时间0.5s超调量δ%5%又，δ%=计算得ζ=0.7，=10，符合要求系统闭环传递函数为：以综合法设计控制器，则系统开环传递函数为：(s)=设控制器传递函数为(s)，则有方程组：U(s)=(s)(R(s)-P(s))P(s)=U(s)P(s)=R(s)解得(s)=故控制器结构图为：3.仿真结果验证：图2. 系统仿真框图用MATLAB绘制闭环系统Bode图如下：闭环系统Nyquist图如下：MATLAB程序为：G=tf([100],[1,14,100]); bode(G);gridnyquist(G);grid通过两图可以发现，系统的相角裕度和幅值裕度均大于零，闭环不稳定极点数为零，故系统稳定。搭建系统模型，由MATLAB绘制系统单位阶跃响应结果如下图所示：从图中看出，调节时间为0.45秒，峰值为1.04，超调量为4%，基本符合要求。MATLAB程序如下：G=tf([100],[1,14,100]);step(G);grid4. 进一步的思考（1） 对系统进行简化（降阶）时，采用不同的方式对于设计结果的影响是：在一定程度上可以使实验系统更易实现并且能解决实际操作中遇到的一些技术上的问题。（2） 针对以上提出的问题可以采用超前校正或者复合校正的方法来进一步改进设计结果。（3） 若转速调节器具有饱合特性（电机的输入电压是有限的），可以采用比列环节对参数进行放大处理，从而保证所给出的控制器能正常工作。