自动控制实验报告..docVIP

《自动控制原理》 实验指导书 （物流工程专业） 覃业梅编 班级： 物流工程 学号： 姓名： 2013年4月 实验一 基于Matlab的控制1.系统数学模型的几种表示方法 （1）传递函数模型 传递函数模型： num=[1,1,0] den=[1,5,6] Gs1=tf(num,den) （2）零极点模型 零极点增益模型： z=[0,-1] p=[-2,-3] k=[1] Gs2=zpk(z,p,k) （3）两种模型之间的转换函数： [z ,p ,k]=tf2zp(num , den); [num , den ]=zp2tf(z ,p ,k) （4）多项式求根的函数：roots ( ) 调用格式： z=roots(a) 其中：z — 各个根所构成的向量， a — 多项式系数向量 （5）卷积： num=4*conv([1,2],conv([1, 6, 6],[1, 6, 6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); 2.闭环控制系统 已知开环传递函数 求闭环传递函数 feedback()函数：系统反馈连接 调用格式：sys=feedback(s1,s2,sign) 3.绘制零极点图 [p,z]=pzmap(num,den)；——返回传递函数描述系统的极点矢量和零点矢量，而不在屏幕上绘制出零极点图。 pzmap(num,den)——不带输出参数项，则直接在s复平面上绘制出系统对应的零极点位置，极点用×表示，零点用o表示。 pzmap(p,z)——根据系统已知的零极点列向量或行向量直接在s复平面上绘制出对应的零极点位置，极点用×表示，零点用o表示。 实验内容 实现下列传递函数 num=[4,-2] num=[1] den=[1,0,2,5] den=[2,5,2] Gs1=tf(num,den) Gs1=tf(num,den) 实现上两个系统的零极点，绘制零极点图 求出上两个系统的单位负反馈的闭环传递函数 （1）num=[4,-2] （2） den=[1,0,2,5] Gs1=tf(num,den) num = 4 -2 den = 1 0 2 5 Transfer function: 4 s - 2 ------------- s^3 + 2 s + 5 Gs2=[1] Gs2 = 1 sys = feedback(Gs1,Gs2,-1) Transfer function: 4 s - 2 ------------- s^3 + 6 s + 3 实验分析 从这次实验中认识到，实验过程需要谨慎、细心，像在做第二个系统的单位负反馈的闭环传递函数时，由于粗心大意在命令栏输入命令时发生错误，导致无法显示结果。 学习使用Matlab进行各类数学变换运算的方法,Matlab建立控制系统模型的方法 实验 基于Matlab的控制MATLAB中SIMULINK是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。利用SIMULINK功能模块可以快速的建立控制系统的模型，进行仿真和调试。 1．运行MATLAB软件，在工具栏单击按钮。 2．选择File菜单下New下的Model命令，新建一个simulink仿真环境常规模板。 3．在simulink仿真环境下，创建所需要的系统。 以下图所示的系统为例，说明基本设计步骤如下： 1）进入线性系统模块库，构建传递函数。点击simulink下的“Continuous”，再将右边窗口中“Transfer Fen”的图标用左键拖至新建的“untitled”窗口。 2）改变模块参数。在simulink仿真环境“untitled”窗口中双击该图标，即可改变传递函数。其中方括号内的数字分别为传递函数的分子、分母各次幂由高到低的系数，数字之间用空格隔开；设置完成后，选择OK，即完成该模块的设置。 3）建立其它传递函数模块。按照上述方法，在不同的simulink的模块库中，建立系统所需的传递函数模块。例：比例环节用“Math”右边窗口“Gain