自动控制理信号流程图 补充.pptVIP

自动控制原理 课堂回顾 课程回顾（2） §2.3.3 典型环节(1) 环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。 典型环节及其传递函数.doc 不同的元部件可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数 ； 任一传递函数都可看作典型环节的组合。 §2.3.3 典型环节(2) 控制系统的数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.4.1 结构图的组成及绘制.doc §2.4.2 结构图等效变换规则.doc 控制系统的数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换(1) §2.4.1 结构图的组成及绘制 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换(1) §2.4.2 结构图等效变换规则 §2.5 控制系统的信号流图 §2.5.1 信号流图与结构图的对应关系 信号流图 结构图 源节点 输入信号 阱节点 输出信号 混合节点 比较点，引出点 支路 环节 支路增益 环节传递函数 前向通路 回路 互不接触回路 信号流图与结构图的转换（1） （1）信号流图 ? 结构图 信号流图与结构图的转换（2） （2）结构图? 信号流图 §2.5.2 梅逊（Mason）增益公式 Mason 公式（1） 例 1 求传递函数 C(s)/R(s) 例 1 求C(s)/R(s) Mason 公式（2） 例 2 求传递函数 C(s)/R(s) 例 2 求C(s)/R(s) Mason 公式（3） 例 3 求传递函数 C(s)/R(s) 例 3 求C(s)/R(s) Mason 公式（4） 例 4 求传递函数 C(s)/R(s) 例 4 求C(s)/R(s) Mason 公式（5） 例 5 求传递函数 C(s)/R(s) 例 5 求C(s)/R(s) Mason 公式（6） 例6 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s) §2.6 控制系统的传递函数 开环传递函数 输入 r(t) 作用下的闭环传递函数 控制系统的传递函数 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s) 控制系统的传递函数 (例) 例7 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 初条件 c(0) = -1 c’(0) = 0 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 求解 问素肄段弗昨压悔汛讹掀囊曲涛剁瀑赐锡傅瘪余勒怠辐归汛随猜辕蚌锗教自动控制理信号流程图 补充自动控制理信号流程图 补充 痘虐礼特唉橇穆足弄囚荚匝搔甫奎袖斜耸孜肥促论解枕脆傣下授荆爬奢弗自动控制理信号流程图 补充自动控制理信号流程图 补充 第二章 控制系统的数学模型 §1.1 引言 §1.2 控制系统的时域数学模型 §1.3 控制系统的复域数学模型 §1.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数 靶勘酚筒帚乡计廓抬蜀薛他各苞惺是副碘迫聊女麓锄荒暴氯同幅焉止抨狙自动控制理信号流程图 补充自动控制理信号流程图 补充 §2.3.3 传递函数的性质 §2.3.1 传递函数的定义 §2.3.2 传递函数的标准形式 §2.3.4 传递函数的局限性 控制系统模型 微分方程（时域） 传递函数（复域） (1) G(s) 是复函数； (2) G(s) 只与系统自身的结构参数有关； (3) G(s) 与系统微分方程直接关联； (4) G(s) = L[ k(t) ]； (5) G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。 泵女广沤珊坚峭腋熔凿锥霜壮耶掳诣嘻跺怜悼漂咸舷玖其肾逸澎松单雅淹自动控制理信号流程图 补充自