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剪叉式升降机构动力学仿真分析(武汉理工大学 汽车工程学院，武汉430000)摘要：升降平台在工业的各领域受到广泛应用，它是由平面单级单剪机构组合而成，该机构由五个刚体组成，文章以平面单级单剪机构为研究对象，应用动力学理论基础分析出该机构的运动学，利用笛卡尔广义坐标系，建立雅克比方程，推导出运动学的位移、速度、加速度方程。最后利用多体动力学软件ADAMS建立仿真模型并对运动过程进行仿真，得出关键部件的运动图线和升降平台的高度变化关系曲线。关键词：平面刚体；雅克比方程；运动学；Adams；仿真引言剪叉机构由两根中间用枢轴连接，可在平面内相互转动的剪杆组成，每根剪杆又可以认为由两段一端铰接和一端固接的梁单元连接而成。剪杆作为机构折叠变化的对象，铰点约束剪杆的变化，折叠过程既剪杆围绕铰点旋转，最后达到指定位置，从而完成一个折叠过程。剪叉式升降台主要由底座、剪叉机构和工作台三个部分组成，其中剪叉机构是剪叉式升降台的主体，也是主要承力构件。剪叉式升降台按驱动形式主要分为液压式和电机式驱动。文章主要以简化后的平面剪叉机构为研究对象，进行运动学分析，求解该机构的位移、速度、加速度约束方程[1]。图1剪叉式升降平台运动学分析以单片剪叉式升降台为研究对象，如图2所示，分析滑块B水平速度、升降平台 ED 的垂直速度。该运动机构由五个刚体组成，N＝5，公共基的基点取在A点。图2 剪叉机构的简化运动模型系统的坐标数为n＝3N=15，图中连杆BE为，连杆AD为，滑块B为，滑块D为，杆ED为。系统中转动铰4个，滑移铰2个，A端有x和y向的绝对位置约束。所以整个系统的主约束方程个数，自由度为。根据连体基与铰的位置，可以得到约束方程的参数表如下：i类c1(r)20 010 02(r)50103(r)300104(r)400205(t)5001 04001 06(ax)2007(ay)2 008(ay)3009(a)30由笛卡尔坐标系表示法表示坐标阵为，其中采用局部分析方法依次建立每个约束的约束方程，对于刚体1和2之间的旋转铰有约束方程组：(1)即：对局部约束方程（1）求导得其雅克比：(2)其中雅克比右项：（3） 刚体1和5之间的旋转副有：将上式对于、求偏导得到雅克比矩阵：得到该约束的雅克比右项：刚体1和3之间的旋转副有：对、关于t求偏导得到雅克比矩阵：得到该约束的雅克比右项：刚体2和4之间的旋转副有：将上式分别对、关于t求偏导得到雅克比矩阵：得到该约束的雅克比右项：刚体5和4之间的滑移约束方程： （4）其中所以将上式分别对、关于t求偏导得到雅克比矩阵得到该约束的雅克比右项：（5）对于刚体2的绝对x和y位置约束： (6) (7)分别将、关于t求的偏导得到该约束的雅克比及其右项：刚体3在y向的绝对位置约束和绝对角约束：分别将、关于t求的偏导得到该约束的雅克比及其右项：（8）（9）所以系统的主约束方程由9*1块矩阵集组成：（10）模型的自由度与机构自由度相同，需增加一个驱动约束，此约束可定义为曲柄与大地相对转动的驱动约束，由初始条件可得，即。对求偏导为主约束方程上与附加驱动约束构成系统的运动学方程（11）由已知条件，，，可以简化约束方程得：系统的雅克比组集为：系统的速度方程为，即再对以上矩阵求二阶导得到机构的加速度方程：，即（14）其中，2.Adams模型建立与仿真分析在众多CAD、CAE软件中，ADAMS以其强大的运动学、动力学分析功能，在众多工程领域里获得了广泛的应用。文章基于系统的运动学理论模型，利用ADAMS软件建立三维实体模型进行动力学仿真，并与所建立运动学模型的理论结果进行对比[2]。以医用直线加速器治疗床为例，AD杆尺寸为200cm*15cm*5cm，BE杆尺寸同AD杆,平台ED尺寸为2.3m，滑块尺寸为30cm*20cm*8cm。由于大多数举升机构通过给其中一个杆添加液压或者电驱动带动机构运动。文章选取AD杆为主动件，给其一个大小为的角速度，研究举升机构主动件以一定角速度运动时平台随其变化的情况，以及与地面接触的滑块的运动过程，所以确定平台为机构的一个主要关键部件，滑块B为另一关键部件[3、4]。图3 ADAMS仿真三维模型仿真前进行参数设置，仿真持续时间为8秒，步长设置为500。得到机构的模拟运动过程。测量升降平台在X、Y、Z三个方向上位移、速度和加速度曲线如下图所示。图4 平台在X向的位置变化图5平台在Y向的位置变化图6 Y方向的速度曲线图7 Y方向的加速度曲线由图可见Y轴上的曲线即为举升机构由举升状态下的最高高度到压缩后的最低位置位移变化过程的曲线。所以该举升机构的最大举升高度约为1.2m，与实际情况相似。仿真结果中还得到