9.15-2章数学模型讲解.ppt

齿轮齿条传动机构，齿轮转速n为输入量，齿条位移x 为输出量，求传递函数。 解： 例2-3.06 五、振荡环节 振荡环节含有两个独立的储能元件，所储存的能量能够互相转换，导致输出带有振荡的性质。 微分方程式： 传递函数： 式中：T——振荡环节的时间常数； ζ——阻尼比； K——比例系数。 振荡环节传递函数的另一种常用标准形式(K=1)为 式中： ——无阻尼固有频率。 方框图： 特点： 1、含有两种形式的储能元件，能将储存的能量相互转换。如动能与位能、电能与磁能间转换。 2、能量转换过程中输出产生振荡。 例2-3.07、R-L-C网络，ui 输入，uo 输出。 解： M 例2-3.08、质量-弹簧阻尼系统。 F为输入外力，y为输出位移。 解： 2、与其他环节同时存在。液压机械传动、气动传动等。 原因：延时效应。信号输入环节后，由于环节传递信号的速度有限。输出响应要延迟一段时间τ才能产生。 六、延时环节/传输滞后环节 方框图： 特点： 1、输出和输入相同仅延迟时间τ； s i s o i o e s G s X e s X t x t x t t t - - = = - = ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( 传递函数： 微分方程： 例2-3.09、带钢轧制。 液体混合装置 τ＝L/v 二、特点： 1、一个方框代表一个环节（或系统）； 2、箭头表示输入输出； 3、比较点和引出点。 2-4、系统方框图 一、方框图： 系统中各个元件功能（作用）和信号流向的图解表示。 清楚表明系统中各环节的相互关系，便于对系 统分析和研究。 三、优点： 1、按信号流向，把各环节方框图联接起来，易组成 　　 整个系统框图。 2、通过系统框图可揭示和评价每个环节对系统影响； 3、可进行简化，易写出整个系统的传递函数； 4、直观、方便（分析研究系统） 四、环节的基本联接方式 G1(s) G3(s) G2(s) 1、串联 注：串联环节的总传递函数等于各环节传递函数乘积。 2、并联： G1(s) G2(s) 3、反馈： G(s) H(s) 式中：负号对应正反馈，正号对应负反馈，正反馈是反馈信号加强输入信号，使偏差信号增大；负反馈是反馈信号减弱输入信号，使偏差信号减小。 在控制系统中，主要采用负反馈联接。 单位负反馈：若H(s)=1，对于负反馈闭环系统，则称为单位反馈系统。系统的闭环传递函数为 G(s) G(s) G(s) G(s) G(s) 1/G(s) 五、方框图的变换与简化 任何复杂系统的方框图，都是由串联、并联和反馈三种基本方式交织组成的，但要实现上述三种运算，则必须将复杂的交织状况变换为可运算的方式，这就需要进行方框图的等效变换。 1、变换：等效原则——变换前后方框图等效 ①分支点（信号由某一点分开） G(s) G(s) 1/G(s) G(s) G(s) G(s) ②相加点（对信号求和） 为了便于计算，建议尽可能采用求和点后移和引出点前移的等效变换法则。 Xo(s) H3(s) G2(s) H2(s) G3(s) G1(s) H1(s) － + － Xi(s) A H3(s) G2(s) H2(s)G3(s) G3(s) G1(s) H1(s) － + － Xi(s) A Xo(s) 2、简化：举例 H3(s) G3(s) G1(s) H1(s) － + Xi(s) A Xo(s) H3(s) － Xi(s) A Xo(s) Xo(s) Xi(s) H3(s) － Xi(s) A Xo(s) Xo(s) Xi(s) * 主要内容： 1、建立数学模型的方法 2、典型环节传递函数 3、系统方框图 第二章 物理系统的数学模型 及传递函数 2-1 系统的数学模型 一、数学模型 1、定义： 定量描述系统的动态性能，揭示系统的结构参数与动态性能之间关系的数学表达式。 数学模型是分析和设计自动控制系统的基础。 （微分方程、差分方程、传递函数、频率特性、方框图等） 原因： 表面上看来毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示 不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，以代表数学表达式相同的任何系统。 3.表示形式 a.微分方程 b.传递函数 c.频率特性 关系： 线性系统 传递函数