6)机器人控制实验.docxVIP

实验（5）机器人控制实验一、实验目的：理解机器人控制的相关概念；对构建的机器人进行动力学控制分析；能够使用simulink构建机器人控制仿真模型。二、机器人动力学方程状态空间方程当用牛顿-欧拉方程对操作臂进行分析时，动力学方程可以写成其中M(q)为质量矩阵，是离心力和哥氏力矢量，G(q)为重力矢量。前向动力学三、机器人关节控制Puma560机器人肩关节的参数图1基于速度反馈的机器人关节控制的simulink模型图2速度控制环说明：图2的速度控制环是图1中Vloop模块的对应内部构造。也就是图2mask后成为Vloop模块。创建方法见实验4。仿真参数如下：Vloop参数设置signal generation 参数设置四、机器人前馈控制其中，和是位置增益和速度增益。如果对非线性动力学进行线性化，而且线性化是理想的，那么可得，图3 前馈动力学的控制结构五、机器人基于计算力矩控制图4 计算动力学的控制结构六、实验内容（1）用simulink建立如下图所示的机器人仿真模型，机器人模型为puma560，可以直接使用机器人库提供的puma机器人模型，并进行观测分析，并且描述仿真模型的过程和功能。图5前馈动力学控制simulink仿真其中，Kp=100，可以自己调整。Kv=1，也可以自己调整。红色的模块在matlab命令行中输入roblocks，调用即可。运行仿真模型前，先要调用puma560机器