02第2章_机构的结构分析解析.ppt

第二章 机构的结构分析 本章重点、难点 2.1 机构结构分析的内容和目的 1 构件 2 运动副 3 运动链 2.3 机构运动简图 2.7 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 1.平面机构自由度的计算 2.5 机构自由度的计算 y x θ (x , y) F = 3 o 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 平面机构中每个自由构件具有三个自由度。 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数F 约束数R 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数＝自由构件的自由度数－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 y x 1 2 θ 经运动副相连后，由于有约束，构件自由度会有变化： 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 推广到一般情况： 设一