电气08-13班04081974周建振.docVIP

编号：（ ）字 号 本科生毕业设计（论文） 题目： 姓名： 学号： 班级： 二〇一年六月 本科生毕业设计 姓 名： 周 建 振 学 号： 学 院： 信息与电气工程学院 专 业： 电气工程与自动化 设计题目：冗余机械手的在线路径跟踪控制——单一探索 专 题： 指导教师： 张彤晓 职 称： 讲 师 二○一二 年 六月 徐州 中国矿业大学毕业设计任务书 学院 信电学院 专业年级 电气自动化08级 学生姓名 周建振 任务下达日期：2012 年 2 月 28 日 毕业设计日期： 2012 年 2 月 28 日 至 2012 年 6 月 9 日 毕业设计题目：冗余机械手的在线路径跟踪控制——单一探索 毕业设计专题题目： 毕业设计主要内容和要求： 主要内容： 介绍工业机器人的国内外发展现状、冗余机械手的定义以及其相关性能的研究介绍、冗余机械手运动中的回避可操作性、回避可操作性的两种评估指标AMSI和AMSIP、怎样进行轨迹跟踪控制和实时形状优化、单一探索控制系统的分析、仿真以及结果比较。 院长签字： 指导教师签字： 中国矿业大学毕业设计指导教师评阅书 指导教师评语（①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度 成 绩： 指导教师签字： 年 月 日 中国矿业大学毕业设计评阅教师评阅书 评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；③工作量的大小；④取得的主要成果及创新点；⑤写作的规范程度；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）： 成 绩： 评阅教师签字： 年 月 日 中国矿业大学毕业设计答辩及综合成绩 答 辩 情 况 提 出 问 题 回 答 问 题 正 确 基本 正确 有一般性错误 有原则性错误 没有 回答 答辩委员会评语及建议成绩： 答辩委员会主任签字： 年 月 日 学院领导小组综合评定成绩： 学院领导小组负责人： 年 月 日 摘 要 本文涉及的是冗余机械手的一种实时轨迹跟踪没有路径规划执行预定的末端任务,因此,当机械手在动态环境中执行一个任务,其要保持尽可能高突然回避。一种来衡量ABSTRACT This paper is concerned with a real-time control system of trajectory tracking for redundant manipulators. It proposes a new approach to achieve an on-line control of trajectory tracking without pre-checking path-planning in whole trajectory tracking, at the same time make the real-time optimization of shape-changeability and obstacle avoidance come true, called Si