本科毕业设计论文-外文翻译高架起重机的模糊控制设计与死区补偿.docVIP

高架起重机的模糊控制设计与死区补偿 出版： 施普林格出版社伦敦有限公司 2009，4月 [本要]：本文提出了一种简单而有效的方法控制三维桥式起重机。所提出的方法使用快速运输与模糊控制的一种控制控制死区补偿起重机时接近目标的精确定位和移动负荷平稳。只有剩下的距离和投影用于设计模糊控制器的摆动角度。在这种方法中，没有任何植物的起重机信息是必要的。因此，所提出的方法大大降低了计算的努力。几个实验说明通过建议的方法，鼓励有效性一种规模化的三维起重机模型。的非线性干扰，如作为突然碰撞，也考虑到检查的所提出的方法的鲁棒性。[关键词]：桥式起重机
投影
摆角
模糊控制器
死区补偿 1 引言 三维起重机由小车、驱动电机和软电线。工厂和港口经常使用它用于搬运重物。马达驱动小车和弹性钢丝绳的载荷。快速、平稳、精确移动到目标是起重机控制的主要目标。一般情况下，有经验的起重机操作员移动到负载目的地慢慢地，把小车来回地来回地使负载平稳，并试图阻止台车在目的地准确而顺利。然而，由于非线性负载摇摆运动，平稳输送由起重机操作员精确的负载定位是不容易的。此外，快速运输的负荷，但没有摆动是一个更加困难的目标。因此，只有起重机操作员的反馈是不足以控制的运输过程中的起重机。 起重机控制的目的是将负载转移到尽可能快的目标；同时，尽量减少在运输过程中的摆动和停止台车正是在目的地。然而，加速的起重机总是伴随着非线性负载的摆动，它可能造成的负载损坏，甚至发生意外。一些调查已经制定了防摇摆的方法桥式起重机的有效控制。有些物品起重机控制存在的问题探讨系统。在这些研究中，Guarnieri和特罗格[ 1 ]用最少的时间控制，以最大限度地减少负载摆动。模型，以评估一个最佳的速度或路径参考，最小化的负载摆动[ 3，7 ]。然而,由于负载摆动取决于小车的运动和加速度，最大限度地减少周期时间和负载摇摆是部分相互矛盾的要求。一些研究还应用非线性控制理论分析起重机系统的性能[ 8，10 ]。此外，Karakorum和ribbing [ 11 ]还开发了建模和基于能量的起重机的升降器的非线性控制。这些方法太用于工业用途的复合物；同时，它们花了太多时间来转移负荷平稳在交通运输开始时剧烈摇晃。此外，吉田和川边[ 12 ]提出了实时饱和起重机控制策略。松尾等人。[ 13 ]使用PID？基于Q-控制器防摇起重机。高木和Mishmash [14]开发了一个集中控制系统与向上和向下和旋转方向之间的耦合抑制悬臂式起重机的摆动。这些研究主要集中在空载摆动的抑制了控制，但在起重机的结束并没有解决位置误差的问题运动[15]。基于一些模糊的方法[15-19]也提出了控制起重机。不幸的是，这样的模糊控制器不能提供对所需性能起重机系统中，由于不确定性和大扰动模糊系统，降低了工作效率。 在本文中，我们提出要容纳所有的方法3D起重机控制的目标，包括快速移动起重机，负载的抗摇摆，和控制器的设计简洁程序。一种使用PID控制器来驱动起重机快速交通控制的前部并应用剩余距离和摇摆投影角度来设计模糊控制器。拟议的条款还提供补偿算法来克服控制死区的问题，提高了性能。一缩放起重机模式，以2米长，2米宽，2米高，用于说明该方法的有效性。这个方法不使用起重机的复杂植物模型设计了吊车的控制器，但两者的定位和晃动的问题是可以解决的。 所提出的模糊控制方法大大有助于控制复杂的系统。这篇文章的结构安排如下。第二部分示出了提出投影法和教派。 第三部分揭示了桥式起重机控制系统的补偿算法。在第四部分几个实验结果呈现给说明了该方法的优点。 2 起重机控制器设计 起重机控制器设计的物理装置三维起重机系统组成电车和软线负载的关系,如所示图1所示。两个直流电机驱动电车沿着X轴和y轴和四个12位编码器(两个为传感X - y位置电车和其他两个旋角测量的负载在3 d空间)应用于测量相关参数。负载的摆动图3 d图2所示。一般来说,小车的运动将陪同的负载。当电车,向后旋角可以预期,反之亦然。那,相应的摆动的方向是相反的吗小车运动;与此同时,小车的加速度也会造成额外的负载。因此,转移顺利快速的负载,并不容易。同时由于起重机控制的目标之一转移负载尽可能快; 因此,我们利用的距离快速PID控制在前95%运输,然后切换到模糊的投影方法来抑制负载摆动。块图模糊的起重机控制系统图3所示。 如图4所示。为了实现对目标的控制，快速旅行期间，停止精确和平稳地在末端摆动，小车应该被驱动有以下标准。首先，小车应该是沿着电子的方向，到达目的地尽可能快。其次，小车应沿消除摆动角度的方向。然而,电子和你的方向可能不一样，和驾驶小车沿着电子和你的方向在其间可能是不可能的。因此，笔者适用模糊控制小车的方向E、X轴和Y轴双电机作为驱动起重机