3第1章分析静力学.docVIP

第1章分析静力学 在矢量静力学中，通过几何矢量法建立了质点系的平衡方程，进而解决了物体间的平衡问题；分析静力学中主要是从力、位移和功的概念出发，运用数学分析的方法解决某些静力学问题。 1.1 基本概念 1.1.1 位形 在现实的三维空间中，即欧几里得空间，一个质点在空间的位置是由笛卡尔坐标x、y、z确定，它的运动方程为 由此确定的质点的运动轨迹与空间中某一连续曲线对应。通过这种几何的描述可易于了解质点运动的性质。 对于由n个质点组成的质点系，确定质点系内全部质点的位置需要3n个坐标xi、yi、zi（i = 1,2,……,n）。此3n个坐标的集合称为质点系的位形。它是质点的位置概念在质点系中的扩展。 1.1.2 约束和约束方程 质点系分为自由质点系和非自由质点系两种。如果质点的运动状态（位形、速度等等）只取决于作用力和运动的起始条件，这种质点系称为自由质点系，它的运动称为自由运动。与此相反，当质点系的运动状态受到某些预先给定的限制（运动的起始条件也要满足这些限制条件），这种质点系称为非自由质点系，它的运动称为非自由运动。 非自由质点系受到的预先给定的限制,那些限制系统位形和速度的运动学条件称为约束。用解析表达式表示的限制条件称为约束方程。 1.1.3 约束的分类 约束是力学中的一个重要概念，约束有多种分类方法，常见的有以下几种。 （1）几何约束和运动约束 如果约束只限制质点或质点系在空间的位形，这种约束称为几何约束。例如，图1-1中的单摆，摆锤M可简化为一质点，受到水平转轴O和摆杆OM的约束，且在Oxy平面内绕O轴摆动，设摆杆长l，则几何约束方程为 如果约束对于质点或质点系不仅有位形方面的限制，还有速度或角速度方面的限制，这种约束称为运动约束。例如图1-2中，一个半径为r的车轮受到粗糙水平直线道路的约束，它限制轮心必须作直线运动，车轮则沿道路纯滚动，它们的约束方程为 yO＝r (A) vO—r(＝0 或 图1-1 图1-2 图1-3 (B) 方程(A)只与位置r有关，是几何约束方程。方程(B)中包含了轮心的速度(O和车轮的角速度(，或轮心坐标xO和车轮转角(对时间t的一阶导数，因此这是运动约束方程。 （2）定常约束和非定常约束 如果约束方程中不显含时间变量t，这种约束称为定常约束；反之，显含时间变量t的约束称为非定常约束。上面列举的单摆、车轮中的约束，都是定常约束。图1-3为一变长度的单摆，摆锤M可简化为质点，约束它的是一软线。此软线的起始长度为l0 ，穿过固定在O点上的小圆环，以不变的速度v0向左下方拉曳，迫使摆锤M在铅直平面Oxyz内作变摆长的摆动。在任意瞬时t，它的约束方程为 x2＋y2＝(l0–v0 t)2 式中显含时间变量t是非定常约束。 （3）双面约束和单面约束 如果某约束不仅能限制质点在某一方向的运动，还能限制其在相反方向的运动，这种约束称为双面约束；如果它只能限制某一方向的运动，则称为单面约束。前面列举的单摆系用摆杆约束，为双面约束；如果改用不可伸长的软线约束，则只能限制摆锤沿软线受拉方向的运动，并不能限制摆锤沿软线受压方向的运动，其单面约束方程为 由此可知，双面约束方程是等式的形式，单面约束方程则是不等式的形式。 （4）完整约束和非完整约束 若系统只受到限制位形的约束，称这种约束为完整约束。完整约束可以用数学方程 (1-1) 式中的x，y，z表示系统中诸质点的坐标，(表示系统所受的约束条件数目。完整约束的力学意义是只限制系统的位形，对系统中各质点的速度没有要求。如果在约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者虽然包含坐标对时间的导数，但是它可以积分，转换为有限形式，这种约束仍然是完整约束。上面列举的各种约束都是完整约束。在车轮一例中，约束方程(B)包含了坐标xO和(对时间t的导数，但是它可以积分，转换为有限形式 式中b是积分常数，由运动的起始条件确定，因此，它是完整约束。 若约束方程有如下形式： (1-2) 方程中含有速度项，则称其为非完整约束。例如，图1-4示出一个简单的“追踪系统”，由两个质点A和B组成。当质点A和B在空间运动时，A的速度始终指向B。系统的约束方程为 这二个方程显含质点坐标的导数，是非完整约束。可以看出，非完整约束的约束方程是微分方程或微分方程组，所以也常称之为微分约束。由方程（1-2）看出，非完整约束方程中包含有质点的坐标和速度，但是约束并不限制系统的位形，就是说，坐标可以任意给出，而速度则只可以在给定的坐标及约束条件下变化。上述的简单“追踪系统”的约束方程说明了这一点：系统在任意给定的位形中A点的速度应满足的条件。在非完整约束中，最常见，最重要的一种情形是约束方程中只含速度的一次项，即 (1-3) 其中