5.3 系统开频率特性.pptVIP

* 5.3 系统开环频率特性 系统开环频率特性主要用于判断闭环系统的稳定性，所以只需要确定几个关键点的准确位置和绘制图形的大致形状。 一、开环幅相频率特性曲线(简称开环幅相曲线) 解析计算作图 系统开环传递函数常写成各环节串联组成的形式 G(jω)= G1(jω)·G2(jω)·G3(jω) …… Gn(jω) = A(ω)ejφ(ω) = X(ω)+jY(ω) 式中：A(ω)=A1(ω)·A2(ω)…… An(ω) φ(ω)=φ1(ω)+φ2(ω)+φn(ω) 开环频率特性的计算，可利用“幅值相乘、相角相加” 原则计算或直接计算G(jω)的实部和虚部。 憾鲤队丁臻漠行萧饰簇禾试谆嘿蚁官邯拇潭霞怀守蓬讣陛胳唱徐乞荫褐瞪5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 ν=0：点(K，j0)。位于正实轴上的有限值。 绘制概略曲线 1、起始段(低频段) ν=1：无穷远处与虚轴平行的渐进线。 ν=2：无穷远处与负实轴平行的渐进线。 渐进线与实轴交点的坐标： 矢翻源点凿馒说浦又荐组需怖夹硷四盈锐凯秉数绷短政庚蹄赤雕潦藏暂卡5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 当nm时，开环幅相曲线将沿着-(n-m)×90°方向终止于坐标原点。并且这一点上的曲线与一个坐标轴相切。 2、终止段(高频段) 当n=m时，开环幅相曲线将终止于实轴。 Im 皑痹茹剁趴埂贤荣拷焕逮坏版龙菜并曲姬僚啃悬烽镰产淹焚茎郑蓄朋坏栓5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 根据频率特性的虚部等于零求交点频率，由实部求交点幅值。即 3、与负实轴的交点 Im[G(jω)]=0 Re[G(jω)] 求交点频率 求交点坐标 无零点时，当ω=0→∞连续变化，开环频率特性的幅值通常是连续衰减的，相位连续滞后，开环幅相曲线是一条连续的平滑曲线。有零点时，由于相位的增减，开环幅相曲线会出现凹凸形状变化。 4、零点的影响 坯忆白妒祟沪惜隘滁频簧谋烩神绝卞卜臂窒惶描垂需靶毅霞镑惮棱两站崇5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 例5-1 考虑下列二阶开环传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 开环频率特性 低频渐进线与实轴交点的坐标： 现罢逼纷霜鸵几狙谁总跺态橱负昌陌嗣路嗡锰某撒汾携谨软记千音陋拂拟5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 图5-27 极坐标图 -KT 亲漾犀畏视碟错瘴处寨俱押闻框茁回索劫勿敬的蛾狠证正撰琢简妥菲王夯5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 图5-25 幅相曲线 ω：0→∞ A(ω)：K→0 φ(ω)：0°→ -90° 图5-26 幅相曲线 ω：0→∞ A(ω)：∞→0 φ(ω)：-180°→ -180° 棘沽涧谆胜何择胃断芳惨萄侧辈际锦膊业感劈被核缔就超丙苔戈冷哼彪状5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 图5-25 幅相曲线 赫撼昧毯隋剥纽艾晾铡刊染撬也庶赂刁你捐瀑轰凉纠监痞智指荧怔扦靡儒5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 图5-25 幅相曲线 攘吱革脆澡疾苹馈缀学月鲍挞敬嫁脸沾樟扁伸先卤教殷保趋萌倒拣境迈竞5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 图5-26 幅相曲线 虹疫偶梧侠袜土趾挡荣唉惑着吻堆存淬鬃罗岛蓟容牡抠拙越轧檀摸谁帕墓5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 非最小相位系统 若开环传递函数中含有不稳定内回路、局部正反馈或其它非最小相位环节时，则应注意非最小相位环节对相位的影响。当频率特性较复杂时，可将解析计算作图法与概略作图法相结合进行。 羹疲玖型绷煎淋鹃卑鲤软勋族低住旺温酪事罐纳赫她橡肾衬者汕端必缚氓5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 图5-30 幅相曲线 四冷籽鞭执龟焊救颊吵滥发专邢跪崭讥伍管糜茨把腥陌今酵岁芯菲亡鸵扩5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 图5-29(a) 幅相曲线 (a=5、b=3) 赚办折拽拘肇碎疑渝掺伪谨昧晃捉沏戏禹缔扶煤话横瑚桨犀鳖岔歇甲较长5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 图5-29(b) 幅相曲线 (a=2、K1=2) 箕碌觅夺痴常窟氛戚的潘埔故丘又兄嘱鬼旨淑宿慨岁沼覆姜郡祁六抓崩涎5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 二、开环对数频率特性的绘制 开环传递函数 开环频率特性为 开环对数幅频特性 开环对数相频特性 绘制法则：对数幅频特性相加；对数相频特性相加。 我餐滥呛制腆睬咽膜射搞辐饺竣价塘殷堪吞搭迁迭结危秤琵帅互浆础柏致5.3 系统开频率特性5.3 系统开频率特性 例 已知开环传递函数 试绘制其开环对数频率特性。 解：开环传递函数由一个比例环节、一个积分环节和两个惯性环节构成。 (1)比例环节 (2)积分环节 (3)惯性环节(时间常数T1) (4)惯性环节(时间常数T2) 辗惺鹰欢虐牢影薯裁淀氖