工业机器人运动学解读.pptVIP

河北科技大学机械电子工程学院 第四章 工业机器人运动学 4.1 齐次坐标及对象物的描述 4.2 齐次变换及运算 4.3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 4.4 工业机器人运动学方程 机器人运动学要研究的主要问题 机器人实际上可以认为是由一系列关节联接起来的连杆所组成。我们把坐标系固联在机器人的每个关节上，可以用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向。 机器人运动学要研究的问题是： （1）正向运动学问题-运动分析 已知各个关节和连杆的参数和运动变量，求解末端执行器（手部）的位姿。 （2）反向运动学问题-运动综合 在已知末端执行器（手部）要到达的目标位姿的情况下，如何求解各个关节的运动变量。 4.1 齐次坐标及对象物的描述 4.1.1 点的位置描述 在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P的位置可用3×1的位置矢量AP表示，其左上角代表选定的坐标系 4.1.2 齐次坐标 如果用四个数组成的（4×1）列阵 4.1.3 坐标轴方向的描述 如图所示，i, j, k分别是直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述X、Y、Z轴的方向，则 类似地，一个空间矢量的方向表示也用（4×1）列阵可表达为 v＝[a b c 0]T 其中a b c是单位方向矢量在各坐标轴上的分量，即该单位向量的方向余弦。