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目录1.课程设计背景11.1倒立摆系统的简介11.1.1倒立摆系统的研究背景及意义11.1.2 倒立摆系统的分类21.1.3 倒立摆系统的研究现状31.1.4 倒立摆的控制方法61.2 MATLAB简介71.2.1 Simulink仿真环境介绍71.2.2 S-函数简介82.模糊控制器的建立92.1 控制器的比较与选择92.1.1问题描述92.1.2 控制器的设计102.2基本的模糊系统102.3自适应模糊控制器的设计112.4稳定性分析123.仿真153.1 Simulink框图153.2MATLAB仿真结果154.总结19参考文献20附录211.课程设计背景1.1倒立摆系统的简介1.1.1倒立摆系统的研究背景及意义倒立摆系统的最初分析研究开始于二十世纪五十年代，是一个比较复杂的不稳定、多变量、带有非线性和强耦合特性的高阶机械系统，它的稳定控制是控制理论应用的一个典型范例。倒立摆系统存在严重的不确定性，一方面是系统的参数的不确定性，一方面是系统的受到不确定因素的干扰。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题，还将控制理论涉及的相关主要学科：机械、力学、数学、电学和计算机等综合应用。在多种控制理论与方法的研究和应用中，特别是在工程中，存在一种可行性的实验问题，将其理论和方法得到有效的验证，倒立摆系统可以此提供一个从控制理论通过实践的桥梁。近些年来，国内外不少专家、学者一直将它视为