第5章线性系统的频域分析法要点.ppt

第5章 线性系统的频域分析法 5.1.1 频率特性的基本概念 对上式进行拉氏反变换可求得输出信号的时域表达式 式中Rm为输入正弦信号幅值，是输入正弦信号频率。经拉普拉斯变换后，可以得到 由于系统是稳定的，闭环特征根s1，s2，…，sn 的具有负实部。则系统在正弦信号作用下的稳态输出为 从而可以得到 解：容易判断，所给系统是稳定的。在正弦信号作用下，稳定的线性定常系统的稳态输出也是正弦信号，本题现利用频率特性的概念来求解。 控制系统的闭环传递函数为： 5.1.2 频率特性的几种表示法 1 幅相频率特性曲线 1) 用jω代替传递函数中的s，求出系统的频率特性G(jω)。 2) 求出幅频特性A(ω)与相频特性 的表达式，判断G(jω)所在的象限。 3) 取 →0(起点)和 →∞(终点)两点以及在0~∞之间的一些特殊点，计算这些点处的幅频值A(ω)和相频值(ω)，在幅相平面上找出这些点，并用光滑的曲线将它们连接起来。当频率从零变到无穷大时，幅相频率特性向量矢端的运动轨迹，即为幅相频率特性曲线。 2 对数频率特性曲线 对数频率特性曲线又称为波特图（Bode图），包括对数幅频特性和对数相频特性两条曲线，是频域分析法中广泛使用的一组曲线。 3 对数幅相曲线 5.2 频率特性的极坐标图（Nyquist图） 5.2.1典型环节频率特性的极坐标图 1. 比例环节 比例环节的传递函数为 G(s)=K 用j 替换s，可得其频率特性为 G(jω)=K 比例环节的幅频特性和相频特性的表达式为 2. 积分环节 理想积分环节的传递函数为 其频率特性为 相应的幅频特性和相频特性表达式为 3. 微分环节 理想微分环节的传递函数为 G(s)=s 其频率特性为 相应的幅频特性和相频特性表达式为 4. 惯性环节 惯性环节的传递函数为 其频率特性为 相应的幅频特性和相频特性表达式为 5. 一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数为 G(s)=Ts+1 其频率特性为 相应的幅频特性和相频特性表达式为 6. 振荡环节 振荡环节的传递函数为 其频率特性为 相应的幅频特性和相频特性表达式为 7. 二阶微分环节 二阶微分环节的传递函数为 其频率特性 相应的幅频特性和相频特性表达式为 8. 延迟环节 延迟环节的传递函数为 其频率特性为 相应的幅频特性和相频特性表达式为 5.2.2 系统开环频率特性的极坐标图 1 定义 线性定常系统的频率特性也有开环频率特性和闭环频率特性之分。显然，在系统的开环传递函数中令s=j? 得到开环频率特性，在闭环传递函数中令s=j? 得到闭环频率特性。由于系统的开环传递函数较易获取，并与系统的元件一一对应，因此利用频率分析法分析与设计控制系统一般是基于系统的开环频率特性。 系统的开环频率特性可表示为 对于由多个典型环节组合而成的系统（延迟环节除外），其频率特性应满足式(5.2-8)。 （2）高频段（ →∞） 实际的物理系统通常是，由式(5.2-7)知 ， 当(n-m)=1，则 =-90，即幅相特性沿负虚轴进入坐标原点 当(n-m)=2，则 =-180，即幅相特性沿负实轴进入坐标原点 当(n-m)=3，则 =-270，即幅相特性沿正虚轴进入坐标原点 （3）中频段部分，将频率特性表达式按照分母有理化的方法分解为实频特性与虚频特性，确定幅相曲线与实轴、虚轴的交点。曲线与实轴的交点处的频率由虚频特性为零时求解,曲线与虚轴的交点处的频率由实频特性为零时求解得到。 （4）按频率从小到大的顺序用光滑曲线将频率特性的低频、中频和高频部分连接起来即可。 【例5-2】某系统开环传递函数如下，试绘制其开环极坐标图。 解：由系统的开环传递函数得频率特性： 当 →0时，A(0) =K， =0，低频特性为正实轴上的一点(K,0) 在 → ∞ 时，