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3-5 线性系统的稳定性分析 劳斯判据 3.5.1 稳定性的基本概念 稳定是一个控制系统能否在实际中投入使用的首要条件。 系统稳定性：如系统处于初始平衡状态，在 受到外界扰动作用后，将会偏离该 平衡状态。如果该扰动作用消失后， 若系统在有限时间内能恢复到原平衡 状态，则系统 稳定；否则， 系统不稳定。 * * 烟台大学光电信息学院 稳定系统 不稳定系统 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 3.5.2 线性系统稳定性的充要条件 线性系统的稳定性取决于系统本身的固有特性，而与外界条件无关。 线性系统的特性或状态是由线性微分方程来描述的, 而微分方程的解通常就是系统输出量的时间表达式, 它包含两个部分: 稳态分量和瞬态分量。 研究系统的稳定性, 就是研究系统输出量中瞬态分量的运动形式。 它完全取决于系统的特征方程, 即齐次微分方程, 这个特征方程反映了扰动消除之后输出量的运动情况。 单输入、 单输出线性定常系统传递函数的一般形式为 系统的特征方程式为 此方程的根称为特征根, 它由系统本身的参数和结构所决定。 从常微分方程理论可知, 微分方程解的收