预测控制-课程报告.docVIP

2013 年 春 季学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 考核科目 学生所在院（系） 航天学院 学生所在学科 控制科学与工程 学 生 姓 名 学 号 学 生 类 别 统招 考核结果 阅卷人 目 录 1 报告要求及题目 1 1.1 要求 1 1.2 被控对象和控制问题描述 1 2 预测模型的获得 1 2.1 阶跃响应模型 1 2.1.1 系统零输入响应 2 2.1.2 系统零状态响应 3 2.2 脉冲响应模型 3 3 无约束预测控制器设计及仿真分析 3 3.1 搭建无约束预测控制闭环系统 4 3.1.1 利用M文件搭建基本的无约束预测控制闭环系统 4 3.1.2 搭建Simulink模型 5 3.2 分析控制时域与预测时域对控制器性能的影响 5 3.3 分析控制量加权与输出误差加权对控制器性能的影响 7 3.4 分析系统的跟踪性能 8 3.5 分析系统的抗干扰能力 10 4 约束预测控制器设计及仿真分析 11 4.1.1 利用M文件搭建基本的约束预测控制闭环系统 11 4.1.2 搭建Simulink模型 12 4.2 分析控制时域与预测时域对控制器性能的影响 13 4.3 分析控制量加权与输出误差加权对控制器性能的影响 14 4.4 分析系统的跟踪性能 15 4.5 分析系统的抗干扰能力 16 报告要求及题目 要求 被控对象和控制问题描述 建模（阶跃响应模型、脉冲响应模型） 无约束预测控制器设计及仿真分析（控制时域、预测时域、输出误差加权、控制量加权的影响，跟踪性能、抗干扰性能等） 约束预测控制器设计及仿真分析（控制时域、预测时域、输出误差加权、控制量加权的影响，跟踪性能、抗干扰性能等） 小结（闭环系统是否达到了期望的性能，设计中存在问题的说明和讨论） 被控对象和控制问题描述 已知，被控对象为 其中， ， ，， 控制目标及约束：在控制量作用下使跟踪设定值。输出只有可测量，且满足，。 预测模型的获得 阶跃响应模型 依据已知的系统模型，在Simulink中建立对应的状态空间模型，如图 21所示。 图 21 开环状态空间模型 以阶跃信号为输入，观察的响应曲线（仿真时间为5秒，如图 22所示），从仿真数据可知，系统在s之后系统进入稳态。 图 22 开环系统输出的阶跃响应曲线 稳定系统的阶跃响应模型，依据线性系统的叠加原理，由零输入响应和零状态响应叠加获得。 系统零输入响应 假设： 时刻及以后输入不变，即； 系统过渡过程为个采样时间间隔，之后进入稳态。 由此，定义系统在时刻的状态和时刻状态分别为 由于个采样时间间隔后进入稳态，故 即，零输入响应为 系统零状态响应 记采样的系统单位阶跃响应序列为，则系统的零状态响应为 由叠加原理，系统的全响应为 其中，为模型长度，为单位阶跃响应系数阵。 脉冲响应模型 由于对于连续时间系统阶跃响应是脉冲响应的积分，定义 又已知 由于系统进入稳态（时刻）后输出保持不变，即增量为非零常值，则有 则，系统的脉冲响应模型为 选取采样时间为时，此时系统阶数。通过下列程序运行即可获得阶跃响应模型的参数和脉冲响应模型的参数。 运行M文件MPC_Open_sys.m； 运行Simulink模型MPC_Open_Step.mdl； 运行M文件MPC_S_H.m。  无约束预测控制器设计及仿真分析 本题对应的实际系统是一个位置伺服系统，系统输入为加在电机两端的电压，系统可测量的输出为传动系统输出的转角。 基于系统的物理意义，就可以设定系统的目标函数，即希望系统输出接近参考输出 在此目标函数的基础上还可添加输出加权和控制量加权。越大，系统输出越接近参考输出；越大，每一步的控制量增量越小，通过对控制量添加的约束称为“软约束”，即无约束预测控制。 搭建无约束预测控制闭环系统 利用M文件搭建基本的无约束预测控制闭环系统 图 31 搭建基本的无约束预测控制闭环系统 本文中通过M文件和Simulink实现无约束预测控制器的设计。运行M文件MPC_Close_Unconstrain.m，可以得到如图 31所示的结果。此M文件的功能在于搭建基本的无约束预测控制闭环系统，辅助Simulink模型进行控制器性能分析。 搭建Simulink模型 图 32 无约束预测控制闭环系统Simulink模型 初始设定的模型参数为：预测时域，控制时域；控制量加权，输出误差加权；参考信号，；采样时间；仿真时间。 图 33 初始设定下的系统输入、系统输出和曲线 分析控制时域与预测时域对控制器性能的影响 将预测时域修改为，控制时域保持不变，仿真结果如图 34所示