自动控制原理-北航(八章全)汇总.ppt

1-1 自动控制的任务 通常，在自动控制技术中，把工作的机器设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。 1-２自动控制的基本方式 开环控制 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制 一、按给定值操纵的开环控制 二、按干扰补偿的开环控制 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 1-３对控制系统的性能要求 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 第二章 自动控制系统的数学模型 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法 2-1控制系统微分方程的建立 基本步骤： 分析各元件的工作原理，明确输入、输出量 建立输入、输出量的动态联系 消去中间变量 标准化微分方程 列写微分方程的一般方法 例1. 列写如图所示RC网络的微分方程。 例2. 设有一弹簧?质量? 阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。 2－2 非线性微分方程的线性化 在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性，如下图所示。 2－3 传递函数 (transfer function) 传递函数的概念与定义 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 一、传递函数的概念与定义 二、关于传递函数的几点说明 传递函数仅适用于线性定常系统，否则无法用拉氏变换导出； 传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关； 传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数；（可定义传递函数矩阵，见第九章） 三、传递函数举例说明 例1. 如图所示的RLC无源网络，图中电感为L（亨利），电阻为R（欧姆），电容为C（法），试求输入电压ui(t)与输出电压uo(t)之间的传递函数。 四、典型环节 一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子就称为典型环节。常见的几种形式有： 2－4 动态结构图 动态结构图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。 一、动态结构图的概念 系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。 2. 传递方框 3. 综合点 4. 引出点 二、动态结构图的基本连接形式 1. 串联连接 2. 并联连接 3. 反馈连接 三、系统动态结构图的构成 构成原则： 按照动态结构图的基本连接形式，构成系统的各个环节，连接成系统的动态结构图。 举例说明系统动态结构图的构成 以机电随动系统为例，如下图所示 系统各元部件的动态结构图(1) 系统各元部件的动态结构图(2) 系统各元部件的动态结构图(3) 系统各元部件的动态结构图(4) 系统各元部件的动态结构图(5) 系统各元部件的动态结构图(6) 系统各元部件的动态结构图(7) 系统各元部件的动态结构图(8) 四 结构图的等效变换 思路： 在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。 1. 串联结构的等效变换（１） 串联结构图 1. 串联结构的等效变换（２） 等效变换证明推导 1. 串联结构的等效变换（３） 等效变换证明推导 1. 串联结构的等效变换（４） 串联结构的等效变换图 2. 并联结构的等效变换 并联结构图 等效变换证明推导(1) 2. 并联结构的等效变换 等效变换证明推导 并联结构的等效变换图 3. 反馈结构的等效变换 反馈结构图 3. 反馈结构的等效变换 等效变换证明推导 3. 反馈结构的等效变换 反馈结构的等效变换图 4. 综合点的移动（后移） 综合点后移证明推导（移动前） 综合点后移证明推导（移动后） 综合点后移证明推导（移动前后） 综合点后移证明推导（移动后） 综合点后移等效关系图 综合点前移 综合点前移证明推导（移动前） 综合点前移证明推导（移动后） 综合点前移证明推导（移动前后） 4. 综合点的移动（前移） 4. 综合点的移动（前移） 综合点前移等效关系图 综合点之间的移动 4.综合点之间的移动 结论： 5. 引出点的移动