单片机控制装置与调试任务十一 步进电机控制.pptVIP

* 任务十一 步进电机控制 1.步进电机基本概念 步进电动机具有启动快、定位精准、能将数字量直接转化为角度量的优点，是机器人、绘图仪、数控机床等智能机器传动和实现精确定位的重要执行元件，应用十分广泛。图9.6 是步进电机驱动模块。 图11-1 亚龙步进电机驱动模块 步进电动机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。步进电动机通常用专门的驱动器来驱动。在非超载的情况下，步进电动机驱动器没接收一个脉冲，步进电动机就转动一个固定角度。（称为步距角），所以脉冲的频率控制着步进电动机的转速及加速，脉冲的个数控制着步进电动机的转动角度或位移量。 步进电动机有反应式、永磁式、 混合式等类型。步进电动机的相数也各有不同，目前常用的有二相、三相、四相、五相等。相数不同，步距角也不一样，例如，一般二相步进电动机的步距角为0.9。／1.8。（半步角／整步角） 五相的为0.36°／0.72°。 步进电动机的驱动方法有多种，以四相步进电动机为例，设四相为A、B、C、D。四相4拍运行方式：当按“A→B→C→D→”顺序循环地给每一相加电时，步进电动机一步一步地正转；如果按“D→C→B→A→”的顺序循环地给每一相加电，则步进电动机反转。四相4拍方式，还可以按“AB→BC→CD→DA→”的顺序