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伪距定位原理The Principle of Pseudo Range Positioning 本次课主要内容 相关知识回顾 Review 相关知识回顾Review 相关知识回顾Review 本次课主要内容 2. 伪距定位观测方程The Observation Equations 2. 伪距定位观测方程The Observation Equations 2.2 钟差 2. 伪距定位观测方程The Observation Equations 2. 伪距定位观测方程The Observation Equations 2. 伪距定位观测方程The Observation Equations 2. 伪距定位观测方程The Observation Equations 不同时刻分别观测的4颗卫星能不能定位？ 分别于4个时刻观测同一颗卫星能不能定位？ 2. 伪距定位观测方程The Observation Equations 2. 伪距定位观测方程The Observation Equations 2. 伪距定位观测方程The Observation Equations 本次课主要内容 3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations 3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations 3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations 3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations 3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations 3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations 小结 Summary 小结Summary 3. 伪距定位观测方程的解The Solution of Observation Equations 小结Summary 小结 Summary 解放军信息工程大学测绘学院测量与导航工程系 李军正 《GPS原理与应用》第七次课 相关知识的回顾 Review 伪距定位观测方程 The Observation Equations ★ ★ 伪距定位观测方程的解 The Solution of Observation Equations ★ GPS的定位体制：“多星、高轨、测距” 利用空间距离后方交会确定接收机的位置 1.1 空间距离后方交会原理 1.2 卫星位置计算 GPS广播星历参数 1.3 伪随机码测距 相关知识的回顾 Review 伪距定位观测方程 The Observation Equations ★ ★ 伪距定位观测方程的解 The Solution of Observation Equations ★ 2.1 真实的信号传播时延 真实的信号传播时延能够直接获取吗？ 问题 钟差(Clock Bias)： 卫星、接收机钟面时与卫星导航系统时之差 真实的信号传播时延： 实测的信号传播时延： 2.3 信号传播时延 伪距 2.4 伪距 伪距(Pseudo Range)是现代卫星导航系统的主要观测量之一。 2.5 伪距定位观测方程 接收机位置 卫星位置 伪 距 接收机钟差 卫星钟差 必须同时观测4颗卫星才能进行定位 问题 2.5 伪距定位观测方程 GPS接收机于4个不同时刻观测同一颗卫星所测的伪距 2.5 伪距定位观测方程 GPS接收机于4个不同时刻观测同一颗卫星所测的伪距 2.5 伪距定位观测方程 结论：必须同时观测4颗卫星才能进行定位。 相关知识的回顾 Review 伪距定位观测方程 The Observation Equations ★ ★ 伪距定位观测方程的解 The Solution of Observation Equations ★ 3.1 伪距定位观测方程的线性化 其中 设接收机概略位置为 当观测4颗卫星时，j=1～4， 3.2 伪距定位观测方程的解 当观测4颗卫星时，j=1～4， 3.2 伪距定位观测方程的解 解此线性方程组，即得： 3.2 伪距定位观测方程的解 当观测卫星数大于4时， 误差方程： 法方程： 其中 按照最小二乘原理求解。 3.3 接收机位置的计算 3.4 几个有关的问题 (1) 接收机概略位置的选取 由其他测量手段提供; 所有可见卫星星下点位置的平均值; … … (2) 观测值不等权的情况 (3) 观测值受误差影响的情况 大气层 伪距定位原理是《GPS原理与应用》的核心内容，主要介绍了