第五节稳定,性和代数稳定判据.pptVIP

第五节 系统的稳定性和代数稳定判据 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 赫尔维茨代数稳定性判据 劳斯-赫尔维茨稳定性判据的应用 —判稳 —系统参数变化对稳定性的影响 —系统的相对稳定性 * * 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定的基本概念：设系统处于一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到起始的平衡状态，这样的系统称为稳定的系统 。否则是不稳定的系统。 线性系统稳定的充要条件：系统特征方程的根（即极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，极点应全部位于s平面的左半平面。 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关；只与极点有关，与零点无关。 稳定的充要条件和属性 充要条件说明 具有负实部共轭极点的环节在有输入时，其稳态值趋于零。所以是稳定的。具有正实部共轭极点的环节是不稳定的。 极点处于虚轴，即具有共轭虚根的环节是临界稳定的。在脉冲函数输入时，做等幅振荡。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定