第五章 控,制系统的李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

第五章 控制系统的李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性分析 引言 引言 不同的稳定性概念： （1）李雅普诺夫意义下的稳定性——内部稳定性； （2）输入输出稳定性——外部稳定性 研究的目的和意义： 稳定性是一个自动控制系统正常工作的首要、必要条件，是一个重要特征。 要求： 在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 引言 经典控制理论判别稳定性的方法： 劳斯判据 奈魁斯特判据 对数频率判据 根轨迹法 适用范围：线性定常系统，不适用于非 线性和时变系统。 描述函数法：又称谐波平衡法，只适用于非线性程度较低的系统。 相平面法：只适合于一阶、二阶非线性系统。 引言 俄国学者李雅普诺夫 Lyapunov （1857－1918） 1892年在博士论文中提出稳定性理论 ----不仅适用于单变量线性系统，还适用于多变量、非线性、时变系统，是确定系统稳定性的更一般性理论。 1907（15年后）出版了法文版 1992（100年后）出版了英文版 当今任何一本控制期刊都有李雅普诺夫的名字。 引言 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 3、平衡状态 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 3）线性系统在平衡点稳定，