第7讲系统时间响应分析5分解.pptVIP

《控制工程基础》Basis of Control Engineering 任课教师：李建民 电 话 教学方式：讲授为主 学习方式：听课+自学 第四章 系统时间响应分析 教学要求：（教材第五章） 主要内容：1、基本概念；2、输入测试信号；3、一阶系统分析；4、二阶系统分析及时域性能指标定义；5、s平面特征根与时域性能指标；6、闭环系统稳态误差分析。 基本要求：(1)建立特征根与性能指标之间对应关系(2)建立开环系统模型G(s)与闭环稳态误差对应关系 4.1 引 言 4.1 系统时间响应分析目的 基本目标：了解及评价系统完成任务时的性能如何？定义系统性能指标。 4.1 系统时间响应分析目的 G(s)开环对象传递函数，T(s)闭环系统传递函数 4.1 系统时间响应分析目的 目 的： 1）建立闭环特征根与瞬态性能指标对应关系 4.1 系统时间响应分析目的 目的： 2）建立开环传递函数G(s)与稳态误差对应关系 为了比较系统性能的优劣，必须有一个比较的基础和标准。 4.2 测试输入信号 4.2 测试输入信号 4.2 测试输入信号 例1：测试输入信号的等价性。已知系统的单位阶跃响应，求系统的脉冲响应、斜坡响应 4.典型输入信号（p198 表5.1) 单位阶跃信号 单位斜波信号 单位加速度信号 单位脉冲信号 单位正弦信号 单位阶跃信号 ? 最常见且最易产生。 ? 最为基本。 ? 被选为衡量系统控制性能的好坏的基准输入，并据此定义 ——时域性能指标。 注意到，线性定常系统具有以下重要性质： 系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，等于系统对输入信号响应的积分。 因此，只要掌握阶跃响应，就能有利于熟悉其它典型激励下的响应。 系统时间响应 4.3 一阶系统性能分析 一阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 1. 标准二阶系统参数说明： 系统时间响应 4.4 二阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 2. 二阶系统的标准反馈形式： 4.4 二阶系统性能分析 3. 二阶系统的极点 二阶系统单位阶跃响应 二阶系统单位阶跃响应 4.4 二阶系统性能分析 4. 标准二阶系统的时间响应 4.4 二阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 不同阻尼系数下二阶系统的单位阶跃响应 4.4 二阶系统性能分析 5. 二阶系统的性能指标定义 4.4 二阶系统性能分析 1）单位阶跃响应的稳态输出(final value)： 4.4 二阶系统性能分析 2）单位阶跃响应的稳态误差： 4.4 二阶系统性能分析 3）峰值Mp和峰值时间Tp： 4.4 二阶系统性能分析 4）超调量P.O.： 4.4 二阶系统性能分析 5）调节时间Ts: 4.4 二阶系统性能分析 6）上升时间Tr：y(t)从0.1fv上升到0.9fv所需要的时间。 4.4 二阶系统性能分析 二阶系统的性能指标： 反映系统响应快速性的指标： 上升时间、峰值时间 反映输入输出匹配程度的指标： 超调量、调节时间、稳态误差 4.4 二阶系统性能分析 6. 性能指标与参数?，?n关系 4.4 二阶系统性能分析 1)单位阶跃响应的稳态输出(final value)： 4.4 二阶系统性能分析 3) 峰值时间Tp、峰值Mp： 4.4 二阶系统性能分析 4) 超调量P.O.： 阻尼系数与超调量之间的关系 阻尼系数与超调量之间的关系 二阶系统的时域性能指标 5) 上升时间Tr 阻尼系数与标准化上升时间之间的关系 二阶系统的时域性能指标 6) 以2%准则，则调节时间Ts 精确的与粗略系统调节时间 二阶系统的时域性能指标 例：参数选择题。我们希望选择增益参数K和参数p，使得系统能满足时域性能要求。所要求的性能指标为：阶跃响应应保持超调量不超过5%的条件下，使瞬态响应尽可能地快速，按2%准则的调节时间小于4s。 二阶系统的时域性能指标 二阶系统的时域性能指标 4.4 二阶系统性能分析 总结： 4.4 二阶系统性能分析 总结： 1）超调量仅与阻尼系数相关。 4.4 二阶系统性能分析 2）峰值时间、上升时间、调节时间与阻尼系数和系统固有频率都有关 4.4 二阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 3）对于给定的阻尼系数? ，当固有振荡频