05定轴转动刚体上的点全解.ppt

§6-3 刚体内各点的速度和加速度 1、转动刚体上各点的运动方程 M为刚体内任一点，OM=R，称之为转动半径。 在运动的初瞬时，M点与固定平面Ⅰ的点重合。 取MO为圆周弧坐标的原点，当刚体转动?角时，M点的弧坐标，即动点M沿其圆周轨迹的运动方程为 2、转动刚体内各点的速度 （1）转动刚体内任一点的速度的代 数值等于该点的转动半径与刚 体的角速度的乘积； （2）速度的方向沿圆周的切线方向， 指向与角速度的转向一致； （3）转动刚体上各点的速度方向与 其转动半径垂直； （4）速度的大小与转动半径成正比。 v O ? 3、转动刚体内各点的加速度 切向加速度 法向加速度 M O ? ? a ? an at v M O ? ? a ? ●每一瞬时，刚体内所有各点加速度与半径间夹角都有相同的值。 ●在每一瞬时，转动刚体内所有各点的加速度 的大小，分别与这些点到轴线垂距成正比。加速度也是线性分布。 ●当你遇到速度、加速度，你就应该问： 这是哪一个点的速度、加速度。 这是哪一个瞬时的速度、加速度； ●当你遇到角速度、角加速度，你就应该问： 这是哪一个刚体的角速度、角加速度。 这是哪一个瞬时的角速度、角加速度； ●一般来说：速度、加速度是对点而言，而角速度、角加速度是对刚体（图形）而言。 一点注意： 思 考 题： 试计算杆端A点和C点的速度、加速度，并画出其方向。 ? ? O A B C a a b 例7已知：O1A＝ O2B ＝l ； O1O2 ＝AB ；O1A杆的角速度 ? 和角加速度 ? 。求： C点的速度和加速度。 解：板运动过程中，其上任意直线 始终平行于它的初始位置。因此， 板作平移。 （1） 速度 vC= vA= vB= ?l （2）加速度 例8 一半径为R=0.2m的圆轮绕定轴O的转动方程为 ，单位为弧度。 求t=1s时，轮缘上任一点M的速度和加速度（如图）。 如在此轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物体A，求当t=1s时，物体A的速度和加速度。 解：圆轮在任一瞬时的角速度和角加速度为 求当t=1s时，则为 因此轮缘上任一点M的速度和加速度为 方向如图所示。 ? ? M点的全加速度及其偏角为 如图。 现在求物体A的速度和加速度。因为 上式两边求一阶及二阶导数，则得 因此 例9已知：重物A的 （常数）初瞬时速度 方向如图示。 求： ①滑轮3s内的转数； ②重物B在3s内的行程； ③重物B在ｔ＝3s时的速度； ④滑轮边上C点在初瞬时的加速度； ⑤滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度。 　 （常数） 解：① 因为绳子不可以伸长，所以有 　 ② ③ ④ t = 0 时， ⑤ t=3s 时， ? 刚体的运动传递实例 §6-4 轮系的传动比 1、齿轮传动 外啮合 内啮合 主动轮A，节圆半径r1，角速度?1（转速n1） 从动轮B，节圆半径r2，角速度?2（转速n2） (1)齿轮传动特点 两轮接触点的速度及切向加速度大小相等、方向相同；接触点无滑动。 (2)传动比 主动轮与从动轮的两个角速度的比值称为传动比，记作i 如果考虑转向，则 “＋”号表示角速度的转向相同，为内啮合情形； “－”号表示转向相反，为外啮合情形。 2、皮带轮传动 (1)皮带轮传动特点 皮带不可伸长，忽略厚度（理想化）；皮带与轮之间无相对滑动；皮带上各点的速度及切向加速度大小相等。 (2)传动比 即两轮的角速度与其半径成反比，转动方向相同。 ★ 在一些复杂轮系（如变速器）中包含有几对齿轮。可将每一对齿轮的传动比算出后，将它们连乘起来，可得总的传动比。 例10：图为一减速箱，轴Ⅰ为主动轴，与电机相联。已知电机转速n=1450r/min,各齿轮的齿数z1=14,z2=42，z3=20，z4=36。求减速箱的总传动比i14及轴Ⅳ的转速。 解：用n1、n2、n3、n4分别表示各齿轮的转速，则有 应用齿轮传动比公式，得 将两式相乘，得 O 2 BO 3 A 为平行四边形，搅杆ABC 作平移，点C 的运动参数与点A 相同，显然点A 的轨迹为1 个半径为O 3 A = r = 0.25 m的圆。 例11 解： 求搅拌棒的速度 结论与讨论 1.刚体的平行移动：平刚体内任一直线在运动过程中，始终与它的最初位置平行。 ★ 刚体平动时，其上各点的轨迹的形状完全一样。 ★ 刚体平动时，在同一瞬时刚体内各点的速度和加速度大小、 方向都相同。 2.刚体绕定轴转动：刚体运动时，其中有两点