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基于蓝牙遥控的多功能智能小车设计与制作 摘要：无线遥控的机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊的作用。本次毕业设计选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。设计了该系统的硬件电路原理图，控制系统以stm32单片机为主控芯片，采用L293D为电机驱动芯片、蓝牙无线遥控模块、红外光电传感器模块、超声波发射与接收模块等构成外围扩展电路。将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械结构相结合，制作多功能机器人小车。实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动循迹等功能。 关键词:单片机 ；蓝牙遥控 ；PWM调速；光电传感器 目录 第一章 前言 1 第二章 方案比较与论证 2 2.1总体方案设计 2 2.2无线模块设计 3 2.3显示模块设计 3 2.4调速模块设计 6 2.5循迹模块设计 7 2.6避障模块设计 8 第三章 智能车机结构分析 9 3.1底板设计 9 3.2 电机与底板的连接支架设计 10 3.3整体装配图 11 第四章 控制系统电路设计 12 4.1 MCU的选型 12 4.2 电机驱动电路设计 14 4.3 显示电路设计 16 4.4 蓝牙模块设计 18 4.5 电源电路设计 20 4.6 PCB图设计 21 第五章 蓝牙遥控小车程序设计 24 5.1主程序设计 24 5.2电脑端蓝牙控制软件的设置 26 5.3蓝牙模块参数设置 27 第六章 调试结果分析 31 6.1 各模块功能调试 31 6.2 总结 35 致谢 36 参考文献 37 附 录A 38 附 录B 39 第二章 方案比较与论证 本次毕业设计主要是针对无线遥控智能车进行分析、设计和制作。本次设计以stm32单片机为主控芯片，实现了智能车的无级调速功能、蓝牙遥控功能、自动避障功能、速度检测功能、光线检测功能、距离检测功能等。 2.1总体方案设计 图2.1系统原理框图 本小车是以stm32为主控制器。开始由电脑或者手机发送蓝牙无线信号来启动并复位小车，由超声波传感器或红外光电传感器进行障碍检测，通过单片机控制小车行驶、显示、避障和调速。智能车使用4WD驱动，以提高整车运动的平稳性；在智能车进驶过程中，采用双极式H型PWM脉宽调制技术实现快速、平稳地的调速；通过超声波传感器和红外光电传感器实现自动避障，自动循迹等功能；通过透射式光电传感器计量轮子旋转的圈数（也就是脉冲数）实现速度检测功能；最后通过蓝牙无线传输功能将智能车的行驶信息实时地传送给上位机，以实现实时监控功能。当然也可通过蓝牙无线遥控来控制小车的行驶状态。这就是本设计的总体设计思路。 2.2无线模块设计 无线控制是为了能够实现对智能车的远程遥控，使小车可以在遥控状态下代替人类完成一些危险项目。目前短距离无线数据传输技术主要有两大类，一类是基于IrDA红外无线通信技术，另一类是基于ISM(Industrial Scientific Medical)频段射频通信技术。较为主流的几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在某些实际应用领域内相互补充、相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体的工作环境来决定。表2.1所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数。 表2.1 几种典型无线传输方案比较 蓝牙技术 红外技术 WiFi技术 ISM射频技术 通信距离 100m 10m 300m 1000m 通信速率 10Mb/s 16Mb/s 11Mb/s 500kb/s 通信频率或波长 2.4GHz 0.75um-24um 2.4GHz 315、 433.868、 915和2400MHz 频率申请 否 否 否 否 开发难易 难 易 难 易 模块成本 高 很低 较低 低 方案：通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以提供可靠的通信服务，但是同时他们的应用有着各自的技术架构的限制。在以上的几种中，我最终选择了蓝牙无线传输方式。 2.3显示模块设计 采用LCD显示器显示。此方案采用集成显示模块，硬件电路更加简单，并且液晶显示器消耗电流小，更节能，同时软件实现也简单。 2.4测速模块设计 测速模块的功能是完成当前小车速度信息采集，并输出标准脉冲信号，供单片机处理，运算出小车实时速度。速度检测可用加速度传感器，光电编码盘，测速电机等实现。 2.5调速模块设计 脉宽调速系统。采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。脉冲周期不变，只改变晶闸管的导