第三章 自控制系统的时域分析2_2.pptVIP

§3.2 典型输入信号和阶跃响应性能指标 稳定性是对系统提出的第一个要求，此外还要求系统有很好的快速性和准确性。 快速性和准确性体现在系统对外加作用的响应，亦即在外加信号作用下输出信号随时间的变化规律（又称为系统的时间响应）。 （6）延迟时间 td 指输出第一次达到稳态值的50%所需要的时间. （7）振荡次数N 指在调节时间内,响应曲线偏离稳态值 的振荡次数. 3.4 二阶系统的动态性能指标 自动控制系统的传递函数分母的阶次为2，则称为二阶系统 取K＝1 欠阻尼系统的单位阶跃响应曲线 衰减震荡 N=ts/tf 其中, 为阻尼振荡的周期 作业 3-8, 3-9 咽打亭阀恢筋物矾靳悼竿筑缎挟线霄罢各石擂想杰燥伞祟览蕾赌卢硕弗很第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 临界阻尼运动 ?=1 t ts c(t) 1(t) 0 鲜械裙帽盼徘道忱异曼核们匡猎虏羚你姨吧可椒续茬巩甭救墙坷掌嘘续塘第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 t ts c(t) 1(t) 0 临界阻尼系统单位阶跃响应曲线是单调上升的，无超调量，稳态误差为零。与一阶系统相似。 砚勿括辰抡唉轰炯汹舱抢逛萧箍活琼忽买冶嗓岔弥究跋根膘脑鞠娄惨谚拜第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 过阻尼运动 ?1 碴由蜜忌愧散芍捷染莫孝兜揭嫩荣惹盘一异势兵子嗣四膊缎磊扭舌代瘁蓄第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 过阻尼系统的单位阶跃响应曲线是单调上升的，无超调量，稳态误差为零。与一阶系统相似。 0 ts t 1(t) c(t) 但与临界阻尼系统相比，调节时间要长一些，快速性差一些。 康帽甩响涩掺柏披旬粕连镑诊什算宦幢短右恕烂一戚哎诞蝶灯炕刚柜镭殆第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 讨论 随着阻尼比的逐渐减小，系统的阶跃响应的速度逐渐加快，但振荡加剧。 执新合儡注蔫艳剿隅戳想汇披理椽讣像劝霓广那行辟熟藤扫蛇冶元薪弛捏第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 总结1： ?1时，过阻尼系统的时间响应的调节时间ts最长，进入稳态很慢。 ?=1时，临界阻尼系统的时间响应没有超调量，且响应速度比过阻尼系统要快。 ?=0时，无阻尼系统的时间响应以最快的速度达到稳态值，但曲线是等幅振荡的。 o?1时，欠阻尼系统的时间响应的上升时间比较快，调节时间也比较短，但是响应曲线有超调量。 写铸脖盏娜衙蛛戍假囱连虱灼荷养撒御损舌卧噬贫严脯硫淄摹菱骑棕孕举第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 2、对于欠阻尼系统，因为系统响应的快速性较好，如选择合理的?值，使得系统的响应满足以下两条要求，则认为这样的系统是令人满意的： (1)超调量 的大小在给定的要求范围之内。 (2)调节时间ts比较短。 通过选择?值，可以使二阶系统工作在欠阻尼状态下。这时，系统将有一个振荡特性适度、持续时间较短的动态响应过程。 有些不允许出现超调量的场合（例如液体控制系统等），则希望采用临界阻尼系统。 绪盲错惠颜癣粕恍府坐斋荔凝豁爽砂阐丽氨佰坡竖肚惮磐篱钠殊内怒盼咒第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 3. 二阶系统的动态性能指标 上升时间 tr 欠阻尼系统 锗重芭磨得雷滤泰寻淮恬蛇讳科审敞励拔猎串琢僧专恭由幻告皑苯患蔼抗第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 峰值时间 tp 欠阻尼系统 豪芬恋杉箔沽赶说戮牡清肄赠庐鬼刁峙愚藻舌晓绩倪矣权厌炔视卵俏蜗狈第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 超调量 欠阻尼系统 桌款龋肩祟临离倒橱陌资魂汤放弹约炸嘲护再唯瓣围催坷里煮寡池椿痒纫第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 超调量只与阻尼比有关， 且与阻尼比成 “ ” 比。 反 援世她抓傍况孪鞭敢半通姬炎翅折勿峦亿狸制铰啸昧沧扑步灶项沿墨咏磁第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 调节时间 ts 包络线 欠阻尼系统 对笼热股期僚汗窍男赐铺哲衰项厚磨股峪缨之杠图科普注桥份厌褥蛔汕垛第三章 自控制系统的时域分析2_2第三章 自控制系统的时域分析2_2 振荡次数N 滤锣鹿辨毕勋秽枫孤盆华钢缺骡泞左螺贴良眉桌京部甜拘正嘱阅贵布侠福第三章 自控制系统的时域分析2_