中国矿业大学(北京)数学建模竞赛三等奖论文.docxVIP

五、模型建立与求解本题需要共需要建立三个模型，且分别对应解决问题（1）、（2）、（3），首先问题（1）需要我们根据必要的物理知识建立一个圆周运动和类平抛运动模型，来算出近月点和远月点的速度大小以及它们的位置坐标；问题（2）通过建立遗传算法模型，来决定最终的优化控制轨道，从而使推力、推力方向角、水平距离、竖直距离等因素吻合轨道模型，且使燃料最少；问题（3）只需要改变些许本身影响问题结果，但是却没有分析进去的因素，然后与模型（2）进行对比，进行误差分析和敏感性分析。5.1 问题（1）——物理模型的建立此处需要分成两个阶段，第一阶段为第一次制动后的沿椭圆轨道进行圆周运动，第二阶段为第二次制动后从近月点（离月面15处）做类平抛运动。5.1.1 第一次制动后的椭圆模型I、近月点与远月点的速度求法：根据在万有引力下圆周运动公式：推得远月点的速度： ①同理也可求解近月点的速度，同样通过此公式： 推得近月点的速度： ② 其中月球的平均半径，远月点的高度，近月点的高度，引力常数，月球质量。结合①②，且将代入数据之后可求得：，。II、椭圆轨道的长轴（）与焦距（）的求法行星运动的总机械能等于其动能和引力势能之和，故当行星分别经过近月点和远月点时的机械能为：，，由于行星在运动过程中只受到万有引力作用，所以遵循机械能守恒定律，故有：。由于近月点和远月点距月球的距离分别为，，在近月点和远月点分别取极短的时间，则月球探测器与月球连线在这两段时间内扫过的面积分别为，。根据开普勒第二定律，，代入得： 。联立得 ，，将公式变形得：，，利用所求得的，可以求得：，。5.1.2 第二次制动后的类平抛模型5.2 问题（2）——遗传算法模型的建立5.2.1系统模型由于月球表面附近没有大气，所以在飞行器的动力学模型中没有大气阻力项。而且从15 km 左右的轨道高度软着陆到非常接近月球表面的时间比较短，一般在几百秒的范围内，所以诸如月球引力非球项、日月引力摄动等影响因素均可忽略不计。使用较为简单的二体模型就可以很好地描述这一问题。如图1 所示，在惯性坐标系中，以月心为原点的极坐标形式受控飞行器动力学方程为：式中：是月球引力常数；、、 和 是飞行器月心距、极角、法向速度和横向速度；是推力加速度；是推力方向角( 操纵角)，即推力方向与当地水平线的夹角。其中，推力加速度，T 是发动机推力，其幅值恒定，且有；和分别是可供选择的推力幅值允许的上下限；是飞行器在初始时刻的质量；是燃料消耗率。图1　极坐标形式二体问题示意图飞行器的初始条件为：其中：初始切向速度并非当地的环绕速度，而是在Kepler 轨道运动的飞行器从位于较高停泊轨道的远月点运动到近月点的速度，这一速度大于当地环绕速度，就是这两个速度的差；由于初始时刻飞行器在近月点，所以初始径向速度初始轨道半径为Kepler 轨道近月点，为月球半径, h 为轨道高度。终端约束条件为：其物理意义是飞行器降落到月球表面，速度为0。对于推力幅值恒定飞行器，性能指标可以表达为燃料消耗达到极小，即：式中：为发动机比冲；g 为重力加速度；为飞行器软着陆完成时刻。5.2.2归一化模型在轨道优化过程中，归一化处理是一种较为普遍采用的方法。由于状态变量的量级相差较大，在轨道积分的过程中会导致有效位数的损失。归一化处理可以克服这一缺点，提高计算精度。另外,由于对轨道的优化也要求优化变量尽可能地保持在相同的量级, 故作以下处理, 令:　则动力学方程可改写成以下形式: ③飞行器的初始条件和终端约束条件可改写： ④推力幅值的约束改写为： ， ⑤性能指标改写为 ⑥而在本题中5.2.3数值算法模型 对此问题, 采用参数化方法进行求解。作如下假设，推力方向角可以表示成一个多项式的形式，即 ⑦ 　上节中所描述的问题可由一个有约束的优化问题描述，所需优化的参量包括式③描述的飞行器 4个状态变量在初始时刻和末端时刻的值、1 个飞行时间变量、1 个推力幅值变量和式⑥中用于描述飞行器推力方向角的 4 个参量，共计14 个参量。这些参量应该满足以下 8 个约束条件，式描述的飞行器在初始时刻和末端时刻的 6 个等式约束和式⑤描述的飞行器推力幅值的 2 个不等式约束。优化目标为式⑥所描述的飞行器燃料消耗达到极小值。 对上述问题利用浮点数编码的遗传算法进行求解，步骤如下： 将 n 个取值范围给定的优化参量按一定的浮点数编码原则排列在一起成为一个个体，随机产生N个这样的个体作为初始种群；计算每一个个体的性能指标, 并对这N 个个体进行排序；选择出若干个性能指标取值较小的个体保留，并将其遗传到下一代； 将个体随机两两配对, 按照指定的概率进行交叉操作； 对每一个个体中的每一个参数,，按照指定概率进行变异操作；若满足收敛条件则输出最优解并退出，否则继续进行编码、