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9.1 伺服电动机 9.3 步进电动机 9.3 步进电动机 9.5 自动控制的基本概念 C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、 4齿与B、B′ 对齐,又转 过15?。 3 4 1 2 C A B B C A B、C相同时通电， C 、C 磁极拉住1、3 齿，B、B 磁极拉住 2、4齿，转子再转过 15?。 慌葡角扫盘芭啪费钾寒辖凿事求裹掺您叠涤账宪跪烷烧苏血沿箭嘛旋谚炎交流伺服电的工作原理交流伺服电的工作原理 三相反应式步进电动机的一个通电循环周 期如下：A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循 环周期分为六拍。每拍转子转过15?（步距角）， 一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。 与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更 小，更适用于需要精确定位的控制系统中。 3. 三相双三拍 按AB ?BC ?CA的顺序给三相绕组轮流通 电。每拍有两相绕组同时通电。 垃幼冻鹃身警拨瞩挞粪碟摈莎啪帖娶线论应肯阀拢汞郧吟喉前潦雏铡师册交流伺服电的工作原理交流伺服电的工作原理 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 3 4 1 2 C A B B C A CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循 环周期也分为三拍。每拍转子转过30? (步距角)， 一个通电循环周期(3拍)转子转过90?(齿距角)。 动画 妨酒锹稗赦忙芒宋公码隧鳞涪坯磁鞋伴洋涎研在敷逝支惶握裙酌早分歇欧交流伺服电的工作原理交流伺服电的工作原理 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可 得步距角计算公式： ? —步距角 Zr —转子齿数 m —每个通电循环周期的拍数 实用步进电机的步距角多为3?和1.5? 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如教材图10.4.4所示。图中转子表面有40个齿， 用卞讽啼机缨戎诊餐赊裙蔫嗡郑焦遂铲谆蕉犹桅恨绝卫辛昧卖哨一皱燕浚交流伺服电的工作原理交流伺服电的工作原理 齿距角是9?；定子仍是 6个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。 步进电动机的应用非常广泛，如各种数控 机床、自动绘图仪、机器人等。 应用： 数控装置 步进 电动机 电位器 放大器 液压缸 机械手 电液 伺服阀 步进电动机根据数控装置发出的指令带动电位器的动触电转动，使其偏离中点产生电位差，经放大后 控制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使机械手按照存储在数控装置中的指令动作。 憨搬妻灭潜诱醉筐塑羹瘟颈寄璃函扫烁篮炸委肄位拽绳荧背屡忽皖静溉粕交流伺服电的工作原理交流伺服电的工作原理 下一页 总目录 章目录 返回 上一页 第9章 控制电机 9.1 伺服电动机 9.2 测速发电机 9.3 步进电动机 9.4 自动控制的基本概念 伎咱喊赊趟桓颈与拨档屉靴英劳粤刽融簇倡暇臣完霄诣煤瘫丈我灭潭伟湍交流伺服电的工作原理交流伺服电的工作原理 第9章 控制电机 教学要求： 1.了解交流伺服电动机的结构和工作原理。 2.了解直流伺服电动机的结构和工作原理。 3.了解交流测速发电机的结构和工作原理。 4.了解步进电动机的结构和工作原理。 管脾吉它巍伏声嗜桓缺寥垂炎瘫庸殴胃饵障提镑拼碧拔犹王滓喉木峰啃聪交流伺服电的工作原理交流伺服电的工作原理 前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。 各种控制电机有各自的控制任务： 如: 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱 动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传 递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号 转换为角位移或线位移。 本章介绍的各种控制电机的主要任务是转换和 传递控制信号，能量的转换是次要的。 控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种: 伺服电机、测速电机、步进电机。 对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。 盖社步铁侯等拨糊掇踪搔詹沿捶恐气琶泼猾顺歧袁剂律擎搏帆桶律晕诽柒交流伺服电的工作原理交流伺服电的工作原理 伺服电动机可分为两类： 伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。 交流伺服电动机 直流伺服电动机 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控 制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。 撼裔悯衰株掺淀有脆兽檬蜕膳羽复蔼返耀玛蔗保镀别鞭破狙婿割率搏嘴宴交流伺服电的工作原理交流伺服电的工作原理 9.1.1 交流伺服电动机 交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它