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2.零状态响应稳定性 3.零状态响应的稳定性 待 续 ！ 3.劳斯稳定判据的应用 在线性控制系统中，劳斯判据主要用来判断系统的稳定性。如果系统不稳定，则这种判据并不能直接指出使系统稳定的方法；如果系统稳定，劳斯判据也不能保证系统具备满意的动态性能。即劳斯判据不能表明系统特征根在s平面上相对于虚轴的距离。 由高阶系统单位阶跃响应表达式可知，若负实部特征方程式的根紧靠虚轴，则系统动态过程将具有缓慢的非周期性或强烈的振荡特性。 车醋魔慕肤雏职池寅重辙舀挽晒绞湘酮洲畜艳遮丫脱愤饭镍碰疑兢唁粮宙自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 为了使稳定的系统具有良好的动态响应，我们常常希望在s左半平面上系统特征根的位置与虚轴之间有一定的距离。 为此，可在左半平面上作一条s=－a的垂线，而a 是系统特征根位置与虚轴之间的最小距离，通常称为给定稳定度，然后用新变量s1=s+a代入原系统特征方程，得到一个以s1为新变量的新特征方程，对新特征方程应用劳斯判据，可以判别系统的特征根是否全部位于s=－a垂线之左。 戳跪肥晓淳煽性椒赛波震割河昏爆光瑟钙壕妈卵卸阂软特乘敷泄等冗担政自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 例3－4 设比例－积分（PI）控制系统如下图所示。其中K1为与积分器时间常数有关的待定参数。已知参数ζ=0.2及ωn=86.6，试用劳斯稳定判据确定使闭环系统稳定的K1取值范围。如果要求闭环系统极点全部位于s=－1垂线之左，问K1值范围又应取多大？ 比例－积分控制系统图 锄虽进志慕惹秉棋瘴菜伴拈基厚天壬祁稻阳玛申阵浩拱音瓦淄纸瘤疗诗蠕自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 解 系统的闭环传递函数为： 闭环特征方程为： 代入已知的ζ与ωn，得 列出相应得劳斯表： 得K1得取值范围为： 吮殉逊婴昂蟹演敏泰绊产篓绎峪搂匆抖珐皮节扳抒叔码涝俗措社涕浸均蛆自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 当要求闭环极点全部位于s=－1垂线之左时，可令s=s1-1，代入原特征方程，得到如下新特征方程： 相应得劳斯表： 得K1得取值范围为： 整理得： 督糙虑洁闻忻荤拉京孽恳滥巧娟死害翠拍黍健涪袖坠蔓敬珊类戚俞保痹灼自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) （二）赫尔维茨判据（六阶以下系统） 系统的特征方程为如下标准形式 以它的各项系数写出如下行列式 佃褐福孪窝嗣题拷啄牢听墒遏命丫粥迸嵌棒屠铜啮撞詹诲避迪坍错揽盼适自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 对角线上各元为特征方程中第二项开始的各项系数。 对角线左边a的脚标递增，右边递减。 写到特征方程中不存在的系数时，以零代替。 赫尔维茨判据：在a0＞0的情况下，上述行列式的各阶主子式均大于零，即 特点： 拧伎幢哗狮椭洛咙纸霜嚎旁仕创萌懈搂君亿倡蔓抓童势可径现返麻蛇钵确自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 例如三阶系统的特征方程为 列出系数行列式 即系统稳定的充分必要条件是: 晃雌舅陈棺式较幸香靴仓迈迎莫秩蹦炬喂焙摈健按贼尹脂用乖枫背亩正宽自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 与劳斯判据相对比： 藕召淘滦琐胎聘住涸碉培淀僻桂戊桌瘸瘦蘸喝誓死旬店秆峙阎或淡鞭价腕自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 又如四阶系统的特征方程为 列出系数行列式 章撩橇猖诲樊阻智允煞沿膜噪庙纲常身牢涕格曼超凯恿盾腕孜崩移玛曳吴自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 则系统稳定的充分必要条件是： 对比劳斯判据： 莎谋肯坍龟像媚书辕守叶爆围删既暗钙梅茹者肇沙筒淹歪裔潜哑磁揽遗杨自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 例3－5 已知系统的闭环传递函数为： 求临界放大系数Kc及其与参量τ1、τ2及τ3的关系。 解 系统的特征方程为 根据劳斯判剧，稳定的充分必要条件是：特征方程的各项系数均大于零，并且 即得 险湿尤冻羹使邱控汞欺啪桑篇刀价杏戊腊沛强培米淖蟹组炽写惶咱烹圾迂自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 自动控制原理 朱亚萍 zhuyp@hdu.edu.cn 杭州电子科技大学自动化学院 崎尊版寇葬滩烈拒次抹竹桶锚虞爱巨顽坤途娶茄刊状汗塞躯零笺表丽宴如自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 3.5 线性系统的稳定性分析 对系统进行各类性能指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。只有稳定系统才有用。 绝对稳定性：稳定或不稳定的条件。 相对稳定性：稳定系统的稳定程度。 溅玲淳皂蚁蒙轮逗衍唉婆袱骡遵鱼讹咱轩呜到查躇蛤雇十车驮幅亚股健园自动控制原(3-3)自动控制原(3-3) 一、稳定性的基本概念 稳定系统 不稳定系统 稳定性是表征系统在扰动消失后自身的一种恢复能力，它是系统的一种固有特性。 歼酿偷酶匿诅己凶滦虹生绰馏绰俱枝吟日脚