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第四部分 脉冲控制 脉冲控制接线 脉冲控制参数 脉冲控制例子 第五部分 增益调节 增益调节步骤 增益调节注意事项 增益调节步骤 按MODE键，进入F002组，分别选择对象地址“d2.01”、 “d2.02”、 “d2.05”进行初步设置， 使得系统在速度模式运行时没有明显的震荡； 按MODE键，进入F000组，选择对象地址“d0.06”，设置为11，开始自整定； 按MODE键，进入参数显示状态，自整定过程中，数码管实时显示K_Load的数据。K_Load数据稳定下来后，自整定结束，d0.06值自动变为0。 然后用户自行设置需要的速度环带宽Vc_Loop_BW，建议由小到大慢慢设置，直到机器运行到最佳状态为止。最后实际运行测试系统，然后保存参数。 增益调节主要事项 自动调节适用于允许电机正反转并且负载在运行过程中变化不大的场合。在设备不允许电机正反转的场合，建议手动调节参数； 自整定运行时，外部控制器脉冲信号、数字输入信号以及模拟量信号将暂时失效，因此自整定的时候一定要确保安全； 自整定运行前建议先适当调整速度环的Kvp，Kvi以及反馈滤波参数Speed_Fb_N值，使得系统在速度模式运行时没有明显的震荡。在有必要的条件下调节d2.03陷波滤波器数据，抑制共振； 不同的负载整定需要的时间也不同，一般都需要几秒钟的时间。将K_Load预先设定为接近实际的预估值将会减小自整定需要的时间； 只有通过成功的自整定之后才可以写Vc_Loop_BW，否则驱动器工作可能异常。在Vc_Loop_BW里面写入需要的速度环带宽，驱动器自动计算相应的Kvp、Kvi以及Speed_Fb_N。如果对低速平稳性不满意，还可以手动适当调整Kvi。注意，自整定不会自动调节陷波滤波器的数据。 * 第一部分 接线 逻辑电源接线 动力电源接线 电机编码器输入接线 电机编码器输出和232通讯接线 数字输入口接线 数字输出口接线 控制电源接线 动力电源接线 电机编码器输入接线 电机编码器输出和232通讯接线 数字输入口接线 NPN方式接线图（接支持低电平有效输出的控制器） 数字输入口接线 PNP方式接线图（接支持高电平有效输出的控制器） 数字输出口接线 NPN方式接线图（接支持低电平输入有效的控制器） 数字输出口接线 PNP方式接线图（接支持高电平输入有效的控制器） 数字输出口接线 数字输出口接继电器图（注意反并联二极管） 第二部分 电机试运转 按MODE键，进入F004组，选择对象地址“d4.18”，检查电机型号； 按MODE键，进入F000组，选择对象地址“d0.02”，设定目标速度即“SpeedDemand_RPM”； 按MODE键，进入F006组，进行按键测试，默认值为d6.40，先使用“▼”调节数据到d6.31，再按“▼”数据会自动变为d6.15，再使用“▲”调节数据到d6.25； 第三步完成后，按ENTER键，试运转操作激活，此时数码管显示为“abc.d”，电机松轴。当长按“▲”或“▼”时电机自动锁紧，分别按照“+SpeedDemand_RPM”或“-SpeedDemand_RPM”来运行。试运转期间，数码管将实时显示电机速度。 第三部分 输入输出口操作 输入口功能 输出口功能 输入输出口极性控制 输入输出口仿真控制 输入口功能 004.0（原点信号） Din7_Function 输入7功能 d3.07 002.0（负限位） Din6_Function 输入6功能 d3.06 001.0（正限位） Din5_Function 输入5功能 d3.05 000.8（速度环比例控制） Din4_Function 输入4功能 d3.04 000.4（驱动器工作模式控制） Din3_Function 输入3功能 d3.03 000.2（驱动器错误复位） Din2_Function 输入2功能 d3.02 000.1（驱动器使能） 000.1：驱动器使能 000.2：驱动器错误复位 000.4：驱动器工作模式控制 000.8：速度环比例控制 001.0：正限位 002.0：负限位 004.0：原点信号 008.0：速度指令反向 010.0：内部速度控制0 020.0：内部速度控制1 040.0：内部位置控制0 080.0：内部位置控制1 100.0：紧急停止 Din1_Function 输入1功能 d3.01 默认值 含义 变量名称 数码管显示 输出口功能 001.0（电机抱闸刹车） Dout5_Function 输出5功能 d3.15 000.8（电机零速） Dout4_Function 输出4功能 d3.14 00a.4（电机位置到/电机速度到/力矩模式下达到最大限制速度） Dout3_Function 输出3功能 d3.13