六自由度移动机械手机械结构设计_论文终稿_1401721178181预览.doc

河北工业大学城市学院 毕业设计说明书 作 者： 孙刚 学 号： 105535 系 ： 机械工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目： 六自由度移动机械手臂结构设计 指导者： 丁承君 教授 评阅者： 2014 年 6 月 3 日 毕业论文中文摘要 题 目 六自由度移动机械手臂结构设计 摘要： 本文简要介绍了六自由度机械手臂的设计过程，机械手的组成，对机械手臂的选用方案进行了分析，同时也对国内外机械手臂的发展进行了初步了解。 本论文最终对完成了六自由度机械手臂的总体方案设计，在传动上采用电动驱动方式，经过分析对比确定了总方案，于此同时也最终确定了机械手臂的主要技术参数，并对机械手各关节的主要参数进行了分析计算，进而比较精确的确定各个运动结构的尺寸大小和其他的参数。在装配的时候，利用UG8.0进行了三维实体建模并进行了运动仿真。 本设计就排爆机器人六自由度手臂的驱动、 关键词： 六自由度 机械手 实体建模 仿真 毕业论文中文摘要 Title Six degrees of freedom robotic arm to move the structural design Abstract This article briefly describes the six degrees of freedom robotic arm design process , the composition of the robot , the mechanical arm of the choice of programs analyzed, but also on the development of domestic robot conducted a preliminary understanding.In this paper, on the completion of the final six degrees of freedom robotic arm overall program design, the use of electric drive mode on the drive, identified through analysis and comparison of the overall program , this also finalized the main technical parameters of the robot arm , and each robot the main parameters were analyzed and calculated joint , thus a more precise determination of the size of each moving and other structural parameters . In the assembly , when the use of UG8.0 conducted a three-dimensional solid modeling and motion simulation .The design on EOD design-driven , transmission and structure of six degrees of freedom robot arm , conducted a comprehensive analysis , the use of three-dimensional graphics UG8.0 powerful , institutional analysis and motion simulation . With todays high-tech forward the continuous development prospects become increasingly mobile robotic arm broad social demands on the mechani