第6章 平面连杆机构的动力学分析幻灯片.pptVIP

第6章 平面连杆机构的动力学分析 概 述 机构的动力分析，主要是在运动学分析的基础上，由已知工作阻力，求出运动副的约束反力和驱动力(或力矩)，为选择和设计轴承、零部件强度的计算及选择原动机提供理论依据。 本章以机构的组成原理为出发点，主要以应用最为广泛的平面连杆II级机构为分析对象，用复数向量推导出曲柄原动件、RRR杆组、RRP杆组、RPR杆组、PRP杆组和RPP杆组的动力学矩阵数学模型，并编制相应仿真M函数。 在Matlab／simulink仿真平台，可以搭建所有平面连杆II级机构的动力学仿真模型并进行动力学仿真．。 §6-1 曲柄的动力学仿真模块 1．曲柄的动力学矩阵表达式 曲柄AB复向量的模 为常数、幅角 为变量。 质心到转动副A的距离为 ，质量为 ，绕质心的转动惯量为 作用于质心上的外力为 和 外力矩为 转动副A的约束反力为 和 驱动力矩为 。 ， 、 ，曲柄与机架联接， ， 由理论力学可得： 由运动学知识可推得： §6-1 曲柄的动力学仿真模块 合并整理得 根据上式编写曲柄原动件MATLAB的M函数如下： function y=crankdy(x) %Function for Dyanmic analysis of crank %%Input parameters %x(1)=theta-i %x(2)=dtheta-i %x(3)=ddtheta-i %x(4)=RxB %x(5)=RyB %%0utput parameters %y(1)=RxA %y(2)=RyA %y(3)=M1 g=9.8; %重力加速度 ri=0.4; %曲柄长度 rci=0.2;%质心离铰链A的距离 mi=1.2;%曲柄质量 Ji=0.016; %绕质心转动惯量 Fxi=0; Fyi=0; Mi=0; %作用于质心的外力和外力矩 ReddA=0; ImddA=0; %铰链A的加速度 §6-1 曲柄的动力学仿真模块 2．曲柄的动力学分析M函数 y(1)=mi*ReddA+mi*rci*x(3)*cos(x(1)+pi/2)+mi*rci*x(2)^2*cos(x(1)+pi)-Fxi+x(4); y(2)=mi*ImddA+mi*rci*x(3)*sin(x(1)+pi/2)+mi*rci*x(2)^2*sin(x(1)+pi)-Fyi+x(5)+mi*g; y(3)=Ji*x(3)-y(1)*rci*sin(x(1))+y(2)*rci*cos(x(1))-x(4)*(ri-rci)*sin(x(1))+x(5)*(ri-rci)*cos(x(1))-Mi; §6-2 RRR II级杆组的动力学仿真模块 1．RRR II级杆组动力学矩阵表达式 如图3．2所示，RRR II级杆组，分别以2个构件BC(长度为 )和CD(长度为 ） 为受力分析对象进行受力分析，其受力情况同曲柄 则转动副B，C，D的约束反力推导如下。 ，只是不受驱动力矩， 对构件BC受力分析得 对构件CD受力分析得 §6-2 RRR II级杆组的动力学仿真模块 由运动学可推得 §6-2 RRR II级杆组的动力学仿真模块 代入、化简、合并写成矩阵为 §6-2 RRR II级杆组的动力学仿真模块 §6-2 RRR II级杆组的动力学仿真模块 function y=RRRdy(x) % %Function for Dyanmic analysis of RRR dayard group % %Input parameters %x(1)=theta-I %x(2)=theta-j %x(3)=dtheta-I %x(4)=dtheta-j %x(5)=ddtheta-I %x(6)=ddtheta-j %x(7)=Re[ddB] %x(8)=Im[ddB] %x(9)=Fxj %x(10)=Fyj %x(11)=Mj %0utput parameters % %y(1)=RxB %Y(2)=RyB %y(3)=RxC %y(4)=RyC %y(5)=RxD %y(6)=RyD % 2．RRR II级杆组动力学分析M函数 g=9.8; %重力加速度 ri=1; rj=07; %两杆的长度 rci=0.5;rcj=0.35; %质心到铰链B的距离 %质心到铰链D的距离 mi=3; mj=2.2; %两杆的质量 Ji=0.25;Jj=0.09;%两杆的转动惯量 ReddD=0;ImddD=0; Fxi=0;Fyi=0;Mi=O; %i杆的外力和外力矩 a=zeros(6); a(1,1)=1;a(1,3)=1; a(2,2)=1