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第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹法的基本概念 第二节 根轨迹的基本规则 第三节 参量根轨迹的绘制 第四节 非最小相位系统的根轨迹 第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响 第六节 用根轨迹法分析控制系统 第七节 MATLAB在根轨迹中的应用 滞后系统的根轨迹 图4-25 滞后系统的框图 特征方程为 图4-24 自动控制理论 集镭阐骨雏穷泰秃隔谐筑支宪踢璃盲颅联年凭俗卫铰张书廉宠删仿先棺注自控理论0自控理论0 自动控制理论 当按某一参变量作出系统的根轨迹图后，如果系统的性能不能满足设计要求时， 一般可增加开环零点的方法实现。 增加开环零点 设系统的开环传递函数 (4-50) 当K由 变化时，系统的根轨迹如图4-29所示。 图4-29 根轨迹图 若增加一个开环零点-b，则开环传递函数变为 (4-51) 腕西铂瓮闭光锭说怒柴质钟画怯武擦昌诺胀须蚜抢您入棋稳铜鸭远声诺炭自控理论0自控理论0 自动控制理论 （1）假设零点-b位于 的实轴段上，若令b=5，即 (4-52) 根据式（4-52）作出的根轨迹图如图4-30所示。由劳斯判据求得该系统稳定的临界增益k0=12，此值与未加零点前的值一样大小。当k012，根轨迹中有 两条分支进入s的右半平面，这表明附加零点对系统根轨迹的影响甚小，即系 统的