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线性系统的能控性和能观性[精选]
线性系统理论 线性系统的能控性和能观性 第三章 线性系统的能控性和能观性 能控性和能观性的定义 线性时变系统的能控性判据 线性定常系统的能控性判据 对偶原理与能观性判据 线性系统的能控、能观性指数 SISOS的能控规范型和能观规范型 MIMOS的能控规范型和能观规范型 3.1 能控性和能观性的定义 3.2 线性时变系统的能控性判据 3.3 线性定常系统的能控性判据 3.4 对偶原理与能观性判据 3.5 线性系统的能控、能观性指数 3.6 SISOS的能控规范型和能观规范型 3.7 MIMOS的能控规范型和能观规范型 3.1 能控性和能观性的定义 3.1.1 问题的提出 研究系统的目的:更好地了解系统、控制系统。 了解系统的含义:系统的组成、结构、属性和运动规律等。 控制系统的含义:当前状态经一定时间是否转移到期望状态。 能控性问题:已知系统当前时刻及其状态,是否存在一个容许控制,使系统在该控制作用下于有限时间后到达希望的特定状态? 能观性问题:已知某系统及其在某时间段上的输入和输出,可否依据这一时间段上的输入和输出决定系统这一时间段上的状态? 3.1.2 能控性定义 定义:对于线性时变系统,若对取定初始时刻t0?J 的一个非零初始状态x0,存在一个时刻t1?J , t1 t0和一个无约束的容许控制u(t),t ?[t0,t1],使得系统在此控制作用下,系统由x0出发的运动轨线经过时间t1 - t0后由x0转移到x(t1)=0,则称x0是系统在t0时刻的一个能控状态。 定义:对于线性时变系统, ? x0 ?0,都是在t0时刻的能控状态,则称系统在时刻t0是完全能控的; ? t0 ?[T1,T2],系统均在t0时刻为能控的,称系统在[T1,T2]上是完全能控的。 定义:对于系统取定初始时刻t0?J ,若状态空间存在一个非零状态在时刻t0是不可控的,则称系统在时刻t0是不完全能控的。 注:1、状态转移对轨迹不加限制及规定; 2、无约束表示幅值不加限制; 3、容许控制:J上平方可积,能量有限; 4、由零状态转移到非零状态,称为状态能达的。 3.1.3 能观性定义 定义(状态能观测) :对于线性时变系统,若对取定初始时刻t0?J的一个非零初始状态x0,存在一个有限时刻t1 ?J,t1t0,使得有区间[t0 , t1]上的系统输出可唯一地决定系统的初始状态x0 ,则称此x0在时刻t0为能观测的。(状态能观测) 定义(状态不能观测) :对于线性时变系统,若对取定初始时刻t0?J的一个非零初始状态x0,若?t1 ?J,t1t0,均有y(t)=0,t ?[t0 , t1],则称此x0在时刻t0为不能观测的。 定义(完全能观测的):对于线性时变系统,若状态空间的所有状态都是时刻t0(t0 ?J)的能观测状态,称系统在时刻t0 是完全能观测的。若? t0 ?[T1 , T2],系统均在t0时刻是完全能观测的,称系统在区间[T1 , T2]上是完全能观测的。 定义(不完全能观测的):对于线性时变系统,取定初始时刻t0 ?J,若状态空间存在一个或一些非零状态在t0的是不可能观测的,称系统在时刻t0 是不完全能观测的。 3.2 线性时变系统的能控性判据 3.2.1 Gram矩阵判据 3.2.3 基于系统参数矩阵的判据 3.3 线性定常系统的能控性判据 3.3.1 定常系统能控性的特殊性 引理:设线性定常系统在t0 ?[0,?]时刻完全能控,则它必在[0,?]上完全能控。 3.3.2 能控性矩阵判据 定理:定常线性系统能控性的充要条件是 rank[B AB … An-1B]=n 3.3.3 PBH判据 定理:定常线性系统能控性的充要条件是,对于每个? ? ?(A), 都有 rank[A- ?In B]=n {?(A)为A特征值集合} 3.4 对偶原理与能观性判据 3.4.1 Gram矩阵判据 定理:[对偶原理]系统L在t0 时刻完全能控的充要条件是它的对偶系统L?在t0时刻完全能观测。系统L在t0 时刻完全能观测的充要条件是它的对偶系统L?在t0时刻完全能控。 3.5 线性系统的能控、能观性指数 3.5.1 线性系统的能控性指数 3.5.2 线性系统的能观性指数 3.6 SISOS的能控规范型和能观规范型 3.6.1 SISOS的能控规范型 3.6.2 SISOS的能观测规范型 3.7 MIMOS的能控规范型和能观规范型 3.7.1 两种搜索方案 3.7.2 MIMOS的Wonham能控规范型 3.7.3 Luenberger能控规范型 3.7.4 线性系统的能观规范型 定理:Wonham第一能观规范型形式
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