换电池产品演示学案.ppt

四、电器控制系统组成 20、各轴原点 1）7个伺服电机驱动轴都各有其唯一的零点。 2）回零方式很多，可以按需要选择。 3）回零点过程必须按特定顺序进行，确保设备的安全，不发生碰撞。 4）每个轴可以单独回零点，但必须先满足特定安全条件才可以，每个轴的安全条件不同。 5）可以7个轴按特定顺序回零点：解锁，推手，货叉，转动轴，俯仰轴，Z轴和X轴。 四、电器控制系统组成 21、硬限开关和软限位设置 1）7个伺服电机驱动轴都各有两个限位开关，正向限位和反向限位。 2）限位开关要选择高质量，常闭式（正常一直有信号），防止线断了，坏了等误动作。 3）采用绝对坐标编程，PLC记录下当前的位置。这样程序段间不相互依赖。 4）软限位是程序内部设置的值，如果一个运动超过软限位，系统就不走及提示报警。 5）软限位可以软件设置及取消。 6）碰到硬限位开关就仅能反方向运动，直到离开限位开关。 7）碰限位后或按急停按钮的处理，双方讨论。如伺服轴全部使能信号自动取消， 确保安全，查出原因排除问题后再上电。 五、操作规程 整个大巴车换电池的过程分手动操作和自动操作两种。 1、手动操作又包含 1）无线操作器操作和 2）利用触摸屏手动操作。 2、自动操作包含 1）利用触摸屏给出操作信息进行自动操作（半自动操作） 2）利用触摸屏命令进行全自动操作。 五、操作规程 1、无线操作器操作（仅在手动操作模式下可以） 五、操作规程 1、无线操作器操作（仅手动操作模式下可以） 1）通过无线通信把无线操作器的运动命令发送给PLC。 2）可以完成每个运动轴的独立运动，运动速度，运动方式等 可以设定。有低速和高速连续运动选择开关，有点动运动 操作（也叫寸动运动，运动量可以选择）。 3）由PLC根据各个轴的位置信息（记录各个轴的位置）和相 关传感器来判断手动运动合理否？安全否等。仅在满足安 全下才可以进行对应的操作。 五、操作规程 2、触摸屏手动操作 1）选择进入手动操作界面。 2）可以选择每个运动轴的独立运动，运动速度，运动方式等 可以设定。有低速和高速连续运动选择开关，有点动运动 操作（也叫寸动运动，运动量可以选择，例如0.5mm）。 3）由PLC根据各个轴的位置信息（记录各个轴的位置）和相 关传感器来判断手动运动合理否？安全否等。仅在满足安 全下才可以进行对应的操作。 五、操作规程 2、目前触摸屏手动操作界面 五、操作规程 3、触摸屏半自动操作 1）选择进入半自动操作界面。 2）可以选择从（1）冲电架上取电池箱操作，（2）放置电池 到充电架，（3）放置电池到暂存架上，（4）从暂存架上 取电池，（5）换一个电池。 3）通过触摸屏输入对应的数据。 4）可以对上面的操作进行单步操作，操作速度可以另外设置 五、操作规程 4、触摸屏自动操作 1）选择进入自动操作界面。 2）可以选择全自动操作，连续完成，进入自治自动操作。 3）通过触摸屏输入对应的数据。 4）可以进行单步自动操作，操作速度可以另外设置，来检测 全自动操作的正确性等。 五、操作规程 4、目前的触摸屏自动操作界面 五、操作规程 5、示教编程 1）选择进入示教操作界面。 2）可以选择从全部换电池操作，也可以选择一个基本动作组 式示教，软件自动把全部动作组合起来。 3）通过触摸屏输入对应的数据或读取当前的位置数据。 4）可以仿真运行换电池的全部过程或部分过程。 5）可以进行单步自动操作，操作速度可以另外设置，来检测 全自动操作的正确性等。 6）可以对示教方式产生的程序进行进行编辑。 五、操作规程 6、多级操作权限设置 1）仅仅进行手动运行权限，回零点操作权限。 2）进入全自动操作权限。 3）数据修改权限：通过触摸屏输入对应的数据。 4）程序修改，覆盖权限 5）程序读出权限 7、回零点操作 1）、一个轴一个轴的回零点过程。 2）、全部轴按顺序逐个回零点过程 六、诊断功能 1、可以诊断各个伺服轴的使能信号是否正常， 2、各个限位开关是否好用。 3、可以检测全部的传感器工作是否正常。 4、要根据实际需要不断完善诊断内容，显示内容。 5、给出