平面机构运动简图及自由度解析.pptVIP

§1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1－2 机构运动简图 机构运动简图 机构运动简图 机构运动简图 机构运动简图 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 例1-2 液压泵机构示意图 1.组成:偏心轴1(原动件),圆套2,隔板3(从动件),泵体4(机架). §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 D C B A 1 4 3 2 2.颚式破碎机 破碎机1 破碎机2 5.内燃机 2 1 5 6 9 10 7 8 3 4 1 5 2 6 10 9 7 4 链接 五、对机构运动简图的检验： 2.运动副的性质、数目与实际相符； 1.构件数目与实际相同； 4.与实际机构具有相同的自由度。 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例； 活动构件数： 通过运动副联接后，低副产生的约束数 ： 高副产生的约束数： 设一平面机构有K个构件，通过Pl个低副，Ph个高副联接，则： 运动副联接前自由度： 一、自由度的计算公式 例1、计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 低副数Pl = 高副数Ph = 1 2 3 4 例2、计算铰链四杆机构的自由度 解：活动构件数n= 低副数Pl= 高副数Ph= 对不同的机构，自由度不同，给定原动件的个数也应不同，那么，原动件数与自由度有什么关系，才能使机构具有确定的运动呢？ 1、当原动件数F 卡死不能动或破坏 原动件数=F 机构运动确定 1 2 3 4 二、机构具有确定运动的条件 例3、计算铰链五杆机构的自由度 解：活动构件数n= 低副数Pl = 高副数Ph = 1 2 3 4 5 2、当原动件数F 原动件数=F 机构运动确定 从动件运动不确定 第2章 平面机构的自由度和速度分析 §2—1 运动副及其分类 §2—2 平面机构运动简图 §2—3 平面机构的自由度计算 构件运动时，其上任一直线始终与初始位置保持平行。如活塞的直线平动,料槽的曲线平动 1、构件平动 料槽的曲线平动 构件运动时，始终有而且只有一条直线固定不动。固定不动的直线为轴线或转轴。如齿轮,凸轮,主轴等 2、构件定轴转动 3.构件平面运动 构件运动时，既不是平动也不是转动，是平动和转动合成的复杂的平面运动，其特征：其上任一点始终在同一平面内运动，该该平面平行与空间某一个固定平面。 如车轮沿直线轨道滚动,内燃机连杆的运动 对构件施加的约束个数等于其自由度减少的个数。 一个在平面内作自由运动的构件间具有3个独立的相对运动；在三维空间作自由运动的两构件间具有6个独立的相对运动。 y x A B 自由度 构件所具有的独立运动数目 约 束 组成运动副后,构件的某些独立运动受到限制,构件自由 度减少,这种对构件独立运动的限制称为约束 自由度F ——构件独立运动的数目 o x y ? 作空间运动的构件 o x y Z 6个自由度F o x y 约束 ——对独立运动所加的限制。 A ? 一个作平面运动的构件 3个自由度 B A ? (xA,yA) o x y §1—1 运动副及其分类 二、运动副 运动副 构件直接接触并能产生一定相对运动的联接 机构是一个构件系统，为了传递运动和动力，各构件之间必须通过一定的联接而产生确定的相对运动。 二、运动副元素 ——两个构件直接接触组成的可动联接。 一、运动副定义 ——直接接触的部分（点、线、面） 例如： 低副 运动副 两构件通过面接触 高副 点或线接触的运动副 转动副 移动副 组成运动副的两个构件只能在一个平面内做相对转动, 也称铰链 若组成运动副的两个构件只能沿轴线相对移动 五、运动副的分类： 空间运动副——空间运动 按相对运动范围分： 平面运动副——平面运动 √ 空间运动副 球面副 螺旋副 平面运动副类型 转动副（回转副、铰链） 移动副 面接触 ， 平面低副 应力低 产生约束数：2 自由度：1 滚滑副 点、线接触， 应力高 平面高副 t t n n n n t t 产生约束数：1 自由度：2 运动链 构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。 分为： 闭链 开链 空间运动链 平面运动链 闭链 开链 一、机构的组成： 若干个 1个 1个或几个 机构 在运动链中，