避障机器人设计_郑州军模航模租赁.pptxVIP

避障避险机器人设计河南汇联制造原创主要内容 一、比赛要求 二、机器人总体方案设计 三、机器人各部分硬件电路设计 ? 机器人主控系统 ? 机器人传感器系统 ? 机器人执行系统 ? 机器人电源模块 一、比赛要求（一）比赛任务 小车从出发区出发后，沿车道行驶一圈，并返回出发区。 （二）比赛场地 注： ⑴ ⑦⑧⑨为遮挡墙，固定于场地表面，距离场地表面高度大于 10cm，厚度大约2cm。 ⑵ ①②③④⑤⑥为遮挡柱，固定于场地表面，距离场地表面高度大于10cm，横截面为4cm × 4cm(误差为+0.3cm)正方形。 二、总体方案设计总体方案采用模块化设计。二、总体方案设计 ?机器人主控系统：是机器人控制系统的核心。 ?机器人传感器系统：起到了环境数据采集及处理的作用，它把处理的数据传给机器人控器系统。 ?机器人执行系统：机器人的所有动作均由起执行系统完成，对于小型机器人来说，它的执行系统一般由直流电机驱动机械传动机构来完成动作。 ?机器人电源模块：电源模块将给前三部分提供电力动能。（一）机器人主控系统设计 (1)硬件系统 机器人主控系统硬件包括：微处理器、存储器、键盘电路、显示电路、I/O驱动电路、电源供电电路等。 (2)软件系统 机器人主控系统软件包括：系统启动程序、各模块硬件设备驱动程序、实时操作系统等。（二）传感器电路设计根据传感器的作用分，一般传感器分为： 内部传感器（