第三章演示文稿(导航).ppt

一般安装：（见图P111） 水平陀螺仪----外环轴测量俯仰角 。 垂直陀螺仪 ----外环轴测偏航角， 内环轴测滚动角。 测量姿态角的原理与稳定平台相似，将转子轴视为平台台体轴。 转子轴保持定轴性，无角度信息。 旋转顺序： 先绕转子轴旋转?再绕内环轴旋转? 最后绕外环轴旋转 飞行器运动时，陀螺仪内、外环 轴传感器测出的转角与姿态角的对应 关系取决于陀螺仪转子轴、内环轴和 外环轴安装取向。 （1）水平陀螺仪输出角 陀螺仪转子轴与射面平行.安装如图. 设陀螺仪初始时， 与惯性坐标系、本体坐标系一致，先绕转子轴 转动 角，再绕内框轴 转 角，最后绕外框轴 转 角。 有： 又有： 同前仍认为 小角 ,得：