哈工大机械原理作业连杆机构运动分析任务书..docVIP

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 班 级： 1308102 设 计 者： 蔡璧丞 学 号： 1130810203 指导教师： 陈明、丁刚 设计时间： 2015.06 连杆机构运动分析任务书 题目 如图1所示牛头刨床机构，已知各构件尺寸为：=108mm，=620mm，=300mm，=350mm，H=635mm，曲柄1以等角速度转动，转速为=255r/min。试求滑块5上点F的位移、速度和加速度。 建立机构运动分析数学模型 首先拆分杆组，该机构可拆分成（1）AB原动件（2）CBE RPR二级杆组（3）EF RRP二级杆组 首先分析AB原动件。 位置分析： 速度分析： 加速度分析： 将已知参数带入可求出。 放入程序后的代码部分 xB = xA + Lab * Cos(f1) yB = yA + Lab * Sin(f1) vxB = vxA - w1 * Lab * Sin(f1) vyB = vyA + w1 * Lab * Cos(f1) axB = axA - w1 ^ 2 * Lab * Cos(f1) - e1 * Lab * Sin(f1) ayB = ayA - w1 ^ 2 * Lab * Sin(f1) + e1 * Lab * Cos(f1) 其中，xA、xB为A和B点的位移，vxA、vxB为A点和B点的速度，axA和axB为A点和B点的加速度。Lab为AB杆杆长，f1为AB与水平方向的夹角。w1为杆AB的角速度，e1为杆AB的角加速度。 分析CBE RPR二级杆组。 （1）位置分析 杆的转角为： 式中 （2）速度分析 杆的角速度为： 式中 （3）加速度分析 杆的角加速度为： 式中 放在程序中，源代码为 A0 = xB - xC B0 = yB - yC C0 = li + lk s = Sqr(A0 ^ 2 + B0 ^ 2 - C0 ^ 2) xE = xB + (Lce - s) * Cos(f2) yE = yB + (Lce - s) * Sin(f2) G4 = (xB - xC) * Cos(f2) + (yB - yC) * Sin(f2) w2 = ((vyB - vyC) * Cos(f2) - (vxB - vxC) * Sin(f2)) / G4 vxE = vxC - w2 * Lce * Sin(f2) vyE = vyC + w2 * Lce * Cos(f2) vS = ((vxB - vxC) * (xB - xC) + (vyB - vyC) * (yB - yC)) / G4 G5 = axB - axC + w2 ^ 2 * (xB - xC) + 2 * vS * w2 * Sin(f2) G6 = ayB - ayC + w2 ^ 2 * (yB - yC) + 2 * vS * w2 * Cos(f2) e2 = (G6 * Cos(f2) - G5 * Sin(f2)) / G4 axE = axC - e2 * Lce * Sin(f2) - f2 ^ 2 * Lce * Cos(f2) ayE = ayC + e2 * Lce * Cos(f2) - f2 ^ 2 * Lce * Sin(f2) 其中xB，xC，xE分别为B,C,E点的位移，vxB，vxC，vxE分别为B,C,E点的速度，axB，axC，axE分别为B,C,E点的加速度，w2为杆BCE的角速度，e2为杆BCE的角加速度，Lce为杆CBE的长度，f2为杆CBE与水平方向的夹角，G4，G5，G6为中间变量。 分析EF RRP二级杆组 位置分析：