基于临界比例度法的PID控制器参数整定..docxVIP

课程设计题目：基于临界比例度法的PID控制器参数整定 学　　院 计算机科学与信息工程 专业年级 13自动化2班 学生姓名 胡秋松 学号指导教师 吴诗贤 职称 讲师 日 期 2016-11-30 目录摘要2一、设计任务31、设计对象具体要求32、课程设计内容及要求3二、PID控制原理及PID参数整定概述41、PID控制原理42、PID参数整定概述5三、基于临界比例度法的PID控制器参数整定算法71、临界比例度法的定义72、临界比例度法整定PID参数步骤8四、利用Simulink建立仿真模型91、确定临界比例度和临界振荡周期92、系统仿真模型的建立103、Simulink系统仿真框图123.1P控制123.2 PI控制123.3 PID控制13五、总结14参考文献15摘要在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID 控制器的参数整定是PID 控制系统设计的核心内容。参数整定的方法很多,如Ziegler - Nichols整定法、临界比例度法、衰减曲线法等。本次仿真设计采用临界比例度法。关键词：PID自动控制MATLAB/Simulink仿真一、设计任务1、设计对象具体要求已知如图所示系统其中，Gc(S) 分别为P、PI、PID控制器。请采用临界比例度法计算P、PI、PID控制器参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线。2、课程设计内容及要求2.1 PID控制原理及PID参数整定概述。2.2基于临界比例度法的PID控制器参数整定算法（要求较详细）。2.3利用Simulink建立仿真模型（须有较为详细的建模过程说明）。2.4详细描述参数整定过程。2.5调试分析过程及结果描述。列出主要问题的出错现象、出错原因、解决方法及效果等；2.6总结。包括课程设计过程中的学习体会与收获等内容。二、PID控制原理及PID参数整定概述1、PID控制原理在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 （1）比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 （2）积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。（3）微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。2、PID参数整定概述（1）采样周期的确定：香农（ Shannon） 采样定律 ：为不失真地复现信号的变化， 采样频率至少应大于或等于连续信号最高频率分量的二倍。根据采样定律可以确定采样周期的上限值。实际采样周期的选择还要受到多方面因素的影响，不同的系统采样周期应根据具体情况来选择。 采样周期的选择，通常按照过程特性与干扰大小适当来选取采样周期：即