基于机器人避障问题的数学模型..docVIP

第 23 卷 第 6 期 长 春 大 学 学 报 Vol． 23 No． 6 2013 年 6 月 JOURNAL OF CHANGCHUN UNIVERSITY June 2013 基于机器人避障问题的数学模型 陈卫忠，王 庆 ( 苏州市职业大学 马列与公共教学部，江苏 苏州 215011) 摘 要: 研究了移动机器人避障最短路径和最短时间路径问题。根据路障的具体位置和大小确定出机器人可行路径。针对每条可行路径求出其上的最短路径。由于机器人不可折线行走，紧靠着障碍物朝向目标点行走，且只在障碍物的拐角处以弧线行走，这样的以直线和弧线的交替行走的路径即为最短路径。 关键词: 移动机器人; 避障路径; 路径规划 中图分类号: TP242 文献标志码: A 文章编号: 1009 － 3907( 2013) 06 － 0689 － 04 问题提出 图 1 是一个 800 × 800 的平面场景图，在原点 O 点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有 12 个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为 10 个单位。