车模直立方案.docx

第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛——平衡车直立总结电航学社[2014]PS：本资料仅限大连海事大学电航学社内部交流使用目录前言1硬件安装与机械结构2买到车模后(E车模)2陀螺仪与加速度计3电池固定方式3摄像头杆子固定4加速度计与陀螺仪信号采集(模块说明程序)4陀螺仪模块简介(最开始用的ENC03)4陀螺仪模块简介(最终使用的L3G4200D)4加速度模块简介(MMA7361)4MMA7361程序详解加速度计得到角度方式5L3G4200D程序详解陀螺仪积分得到角度方式7互补滤波-一种很好的控制思想8两种获取角度的方式及他们的特点8互补滤波思路图解8电机控制10PID与车模直立原理12调整角度0位置值12直立原理简介12直立程序(就一句话)13调整角度零位值与为什么不用自动校正13速度控制！让车子自己走起来13龙丘编码器简介14测速程序讲解14车模方向控制17前言本次大赛基本是从0开始做直立，其间有很多经验，也有很多问题，只是写出来能与大家分享，基本就是我的方法的叙述，不能算多么权威的方案，大家以后参考着做，是肯定能把车子立起来走起来的，但如果有更好的方法能让车子走的更稳定，一定要时刻更新！我尽量用最简单的话语表达实现车模直立的步骤，一般初学者肯定是可以跟着做出来的。再次强调一次，以后大家做车，跟着这个方案做出来后，肯定还有大量的时间尝试更多的更好的算法或者思考出自己的更好的