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平面六杆机构的运动分析 （题号 1 - B） 成 绩 ___________________________ 指导老师 王三民 班 级 学 号 031284 姓 名 高惠娟  1、题目说明 如右图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。 已知其尺寸参数如下表所示： 组号 L1 L2 L2’ L3 L4 L5 L6 α xG yG 1-B 24.0 105.6 65.0 67.5 87.5 34.4 25.0 600 153.5 41.7 题目要求： 三人一组计算出原动件从0到360时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线。 2、题目分析 建立封闭图形： 2） 机构运动分析 a、角位移分析 由图形封闭性得： 将上式化简可得： b、角速度分析 上式对时间求一阶导数，可得速度方程： 化为矩阵形式为： c、角加速度分析： 矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为： d、E点的运动状态 位移： 速度： 加速度： 流程图 源程序 #include math.h #include stdio.h #include agaus.c #include dnetn.c #include conio.h #define Alpha (PI/3) #define PI 3.14159265358979 #define Angle (PI/180) FILE *fp; struct motion { int theta1; double theta[5]; /*theta1,2,3,5,6*/ double w[4];/*w2,3,5,6*/ double alpha[4]; double XYe[2],Ve[3],ae[3]; }; struct motion mot[37]; struct motion *p; int k=100; double L[7]={65.0,24.0,105.6,67.5,87.5,34.4,25.0}; double XG=153.5; double YG=41.7; double w1=1.0; double t=0.1; double h=0.1; double eps=0.0000001; main() { int n,i,m; double x[4]={26.23*Angle,49.75*Angle,87.16*Angle,37.25*Angle}; fp=fopen(num-output.txt,w); for(n=0,p=mot;n=36;n++,p++) { double a[4][4]; double b[4]; (*p).theta1=n*10; (*p).theta[0]=n*10*Angle; i=dnetn(4,eps,t,h,x,k); for(m=0;m4;m++) (*p).theta[m+1]=x[m]; printf(%d %d,n,i); getchar(); a[0][0]=-L[2]*sin((*p).theta[1]); a[0][1]=L[3]*sin((*p).theta[2]); a[0][2]=0.; a[0][3]=0.; a[1][0]=L[2]*cos((*p).theta[1]); a[1][1]=-L[3]*cos((*p).theta[2]); a[1][2]=0.; a[1][3]=0.; a[2][0]=-L[0]*sin((*p).theta[1]-Alpha); a[2][1]=-L[3]*sin((*p).theta[2]); a[2][2]=-L[5]*sin((*p).theta[3]); a[2][3]=L[6]*sin((*p).theta[4]); a[3][0]=L[0]*cos((*p).theta[1]-Alpha); a[3][1]=L[3]*cos((*p).theta[2]); a[3][2]=L[5]*cos((*p).theta[3]