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现代控制理论Modern Control Theory II第一章 控制系统的状态空间表达式 北方工业大学自动化系 1-1状态变量及状态空间表达式 1维空间 2维空间 3维空间 n维空间 1.n个独立变量 2.n个变量选择不唯一 3.若为动态矢量x(t)，在特定时刻t在状态空间中是一点。状态随时间的变化过程，构成了状态空间中的一条轨迹。 4.对于动态矢量，有初始状态、最终状态 1.状态变量(State Variable) 足以完全确定系统运动状态而个数又是最小的一组变量，当在t＝t0时刻的值已知时，则在tt0时间的输入作用下，便能完全确定系统在任何t t0时间的行为。特点： (1)n阶微分方程式应包含n个独立变量； (2)n个变量的选择不唯一，但应相互独立； (3)状态变量的个数等于独立储能元件的个数，如电容、电感、弹簧、阻尼等。 2.状态(State) 在任一时刻状态变量的值构成特定状态.如初始状态x，最终状态等。 1状态空间的基本概念 3.状态矢量 如果n个状态变量用x1(t) x2(t) ... xn(t)表示，并把这些状态变量看作是x(t)的分量，则x(t)就称为状态矢量。记做： 4.状态空间(State Space) 以状态变量x1、x2、x3....xn为坐标轴所构成的n维空间，成为状