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* * 什么是最少拍控制？ 图12 典型计算机控制系统结构框图 最少拍控制是一种直接数字设计方法。所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，使系统输出值尽快地跟踪期望值的变化。 * * 其中： 系统的闭环脉冲传递函数 系统的误差脉冲传递函数 则：数字控制器的脉冲传递函数 广义对象脉冲传递函数 的结构取决于广义对象的脉冲传递函数的结构和系统闭环脉冲传递函数（或误差脉冲传递函数）的结构。 * * 1.闭环脉冲传递函数的结构设计 确定最少拍系统 结构的四项准则 系统的稳定性 本身稳定，且不含圆外零点。根据 可知，只要 、 中不包含圆外零点和极点， 也不出现圆外极点。则闭环稳定， 也稳定。 · 、 * * 本身不稳定，由 则：① 必须包含 的全部圆外圆上的零点 作为自己的零点，以对消 中的圆外圆上零点。 可知，既要保证闭环稳定，又要保证控制器本身稳定， 和 中均不能包含圆外极点。 必须包含 的全部圆外圆上的极点 作为自己的零点，以对消